潘新文
- 作品数：8 被引量：39H指数：3
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市先进制造技术重点实验室开放基金北京市重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差
- 2003年
- 设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线 。
- 刘德忠费仁元许意华潘新文
- 关键词：微机器人并联机构球铰链压电陶瓷柔性铰链
- 柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真被引量：12
- 2003年
- 为了获得足够的机器人工作空间 ,微动并联机器人平台之间的支链均采用了基于柔性铰链的微位移放大机构。本文对微位移放大机构设计方案进行仿真分析。确保压电执行器既不会被弹性力封锁 ,柔性铰链处的应力也不超过许用应力。根据仿真结果设计的微位移放大机构保证了微动并联机器人的工作性能。
- 刘德忠费仁元许意华潘新文范欣男
- 关键词：柔性铰链微位移放大机构
- 智能并联微执行器系统的性能研究
- 该论文以3-PTT型的三自由度并联微执行器系统为基础,对智能并联微执行器进行了运动学研究、工作空间研究和灵活度研究,分析了微执行器结构误差对位姿的影响,提出了误差补偿的实用方法.该文利用ANSYS工具对智能并联微执行器驱...
- 潘新文
- 关键词：并联机构压电陶瓷柔性铰链
- 文献传递
- 3-PTT并联微操作机器人工作空间分析被引量：16
- 2003年
- 研究了 3- PTT空间并联微操作机器人机构的工作空间 ,分析了驱动杆伸长量和运动副转角等限制因素对工作空间的影响。通过圆柱坐标数值搜索算法求得工作空间的边界和体积 ,并通过计算机仿真给出了 3- PTT空间并联微操作机器人机构工作空间的三维可视化描述。
- 许意华刘德忠费仁元潘新文
- 关键词：并联机器人微操作
- 一种串－并联式微操作并联机器人机械装置
- 一种串－并联式微操作并联机器人装置用于微型机械的装配等微操作中。本发明机器人结构由两个相同的3自由度并联机构相互串联组成；每个并联机构具有3条运动链，每条运动链由两个虎克铰链和一个微位移放大器组成；由计算机控制驱动压电执...
- 刘德忠费仁元许意华潘新文
- 文献传递
- 3-PUU并联微操作机器人系统被引量：2
- 2005年
- 为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.
- 费仁元管长乐李剑锋刘德忠潘新文杨小勇吴光中
- 关键词：微操作机器人显微图像压电陶瓷开环控制
- 3-PRS微操作器的运动学性质分析被引量：3
- 2003年
- 分析了 3 -PRS微操作器的运动特性 ,给出了微操作运动的位置公式 ,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明 ,条件数取决于操作针长度 Le及动平台半径 ra 之比 ,且当二者的比值小于 5时微操作器具有较好的操作灵巧性 ;工作空间体积值主要受操作针长度 Le、动静平台半径 ra、rb 的影响 ,且在 Le 及rb 取定值时随 ra 的减小而增大 ;支链杆长 L对工作空间体积值影响不大。相关的分析结果可应用于 3 -PRS微操作器的运动学设计。
- 李剑锋刘德忠潘新文费仁元
- 关键词：灵巧性
- 3-PTT并联微操作机器人机构误差分析被引量：13
- 2002年
- 通过矢量分析方法,分别讨论了3—PTT并联机构和两级3-PTT串并联微操作机器人机构的误差建模,研究了关节误差和驱动输入误差与机器人输出误差之间的关系,得到机器人机构的误差模型方程,为微操作机器人的误差补偿提供理论指导.
- 许意华刘德忠费仁元潘新文
- 关键词：并联机器人误差分析微操作
