杨桦
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- 机器人交流伺服系统的变结构控制
- 1992年
- 提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。
- 马先彭洪才杨桦
- 关键词：机器人交流伺服系统变结构控制
- 机器人伺服系统中的轨迹跟踪滑模控制算法
- 1990年
- 本文提出在机器人交流伺服系统中采用轨迹跟踪的滑模控制算法,同时提出消除滑模控制中的高频振荡的方法和节省控制能量的观点,并对滑模带的边界做了讨论,也对消除静态误差提出了改进意见,最后对系统反馈环节的滞后因素对滑模控制的影响做了分析,通过大量的仿真数据,证明这种方法可使系统具有快速性、静态误差小、对系统参数变化和各种外扰的鲁棒性好等优点,同时也提高了机器人驱动系统的可靠性。
- 马先黄亮杨桦
- 关键词：机器人伺服系统滑模
- 机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
- 1992年
- 本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措施.
- 马先杨桦黄亮
- 关键词：机器人操作器变结构控制
