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杜海艳: 作品数：88 被引量：50H指数：5; 供职机构：哈尔滨理工大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>; 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术文化科学机械工程更多>>

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一种左轮式乳腺活检样品收集装置: 本实用新型涉及一种左轮式乳腺活检样品收集装置，该装置设有顶盖、探针口、转销、锁扣、套筒和旋转集样仓。左轮式乳腺活检样品收集装置通过顶盖的探针口和探针胶粘固连，顶盖和套筒通过转销相连接，顶盖和套筒间设有锁扣，旋转集样仓安装...; 刘红乐张健杜海艳

一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置: 放射性粒子手动植入过程中，对医生技术水平要求严格。此外，粒子植入的工作量大，手术时间长，也会影响到粒子植入精度。为了解决这个问题，本发明设计了一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置，包括底板、外针驱动模块、内针驱动模...; 张永德王彬梁艺姜金刚杜海艳武文强; 文献传递

一种经会阴前列腺活检直角坐标驱动机构: 本实用新型涉及一种经会阴前列腺活检直角坐标驱动机构，属于医用器械领域。由底板、右侧护板、左侧护板、顶板、卧式轴承支座、卧式光轴支座、前端丝杠、尾端丝杠、前端光轴、尾端光轴、丝杠螺母、前端丝杠螺母支座、尾端丝杠螺母支座、前...; 张永德王开瑞姜金刚杜海艳; 文献传递

一种柔性的乳腺组织固定及调整装置: 本发明公开了一种柔性的乳腺组织固定及调整装置，涉及医疗器械领域，它包含气动支撑臂、气动柔性包络式固定装置，气动柔性包络式固定装置通过螺栓连接的方式连接到气动支撑臂上。本发明能够实现对不同尺寸的乳腺组织进行快速吸附固定并配...; 杜海艳刘瑞徐孟夏钱诚

一种核磁兼容的乳腺介入手术装置: 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检...; 张永德贾小红姜金刚杜海艳阮彦飞; 文献传递

基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划被引量：7: 2017年; 运动规划是运动控制的基础,然而套管柔性针穿刺软组织的运动规划问题面临着巨大的挑战:一方面由于套管柔性针的运动是个非完整约束运动,另一方面要求套管柔性针绕过人体的某些生理结构障碍和敏感组织准确穿刺靶点。基于分析现有运动规划算法存在的不足,提出基于改进的快速探索随机树(RRT)的套管柔性针运动规划算法。提出贪婪启发策略并结合可达引导策略来改进传统RRT算法;引入直线段路径,采用直线、曲线结合的路径形式;同时考虑入射姿态的规划。基于套管柔性针的运动学模型,分别在二维和三维有障碍环境下进行仿真研究。结果表明,所提出的运动规划算法不论是在运算速度和收敛性上还是在路径形式和搜索的鲁棒性上都优于目前普遍采用的运动规划算法。这些优势为将来的实时运动规划奠定基础。最后对规划的路径进行了穿刺实验,结果证明实验路径与规划路径十分吻合,验证了所提出的路径规划算法的正确性和规划路径的可行性。; 赵燕江黄磊杜海艳张永德胡海龙; 关键词：机器人辅助手术

一种两自由度姿态调整装置: 本实用新型设计了一种两自由度姿态调整装置，包括机构底板、箱体底板、电机箱体、旋转模块被动齿轮、旋转模块主动齿轮、旋转模块被动齿轮轴、箱体顶板、齿轮耳板、内支撑耳板、外支撑耳板、俯仰板、俯仰板轴、过渡齿轮轴、限位销、限位板...; 张永德王彬梁艺姜金刚杜海艳武文强; 文献传递

一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人及其使用方法: 本发明涉及乳腺活检穿刺设备领域，公开了一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人。由定位模块、穿刺模块、稳定模块构成。定位模块由X向滑台、Y向滑台、Z向滑台构成，主要用于调整入针位置和角度。穿刺模块由穿刺滑台和医疗电动推杆...; 张永德张新然杜海艳; 文献传递

一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置: 本实用新型公开了一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置，所述的装置包括三个级别挡板和相对应的三个级别定位滑板，以及连接挡板和定位滑板的定位柱以及驱动挡板的丝杠组成，本实用新型能够在磁共振成像仪内的乳腺介入手术中...; 张永德贾小红姜金刚杜海艳; 文献传递

一种全自动的静脉穿刺采血机器人: 本发明涉及一种全自动的静脉穿刺采血机器人，包括手臂托座，自动压脉装置，自动喷涂消毒装置，自动定位识别装置，自动采血管供应装置，自动采血针和止血贴供应装置，机械臂驱动机构。该静脉穿刺采血机器人可以避免人工操作带来的操作失误...; 杜海艳许朋飞常艳丽崔仕豪刘海龙孔德钊张永德; 文献传递