曾岑
- 作品数：15 被引量：7H指数：2
- 供职机构：大连理工大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程金属学及工艺更多>>
- 清洁机器人基于遗传算法的全区域路径规划被引量：4
- 2009年
- 介绍并分析了国内目前的几种智能型清洁机器人的全区域路径规划方法。以此为基础,提出了利用遗传算法对清洁机器人进行全区域路径规划的方法,最后对仿真结果进行了分析。
- 蒋玉杰曾岑
- 关键词：智能机器人遗传算法路径规划
- 一种水下机器人电子舱陆上测试平台
- 一种水下机器人电子舱陆上测试平台，属于水下机器人技术领域，包括主体框架及其内部的电子舱、散热模块，以及相关测试仪器设备。电子舱包括密封连接壳及安装在其两侧的电源舱、控制舱，三者内部连通并与外界隔离。散热模块设于主体框架内...
- 曾岑臧强真刘健张鹏高竞隆
- 文献传递
- 一种基于改进QPSO算法的节能型水下三维路径规划方法
- 本发提供一种基于改进QPSO算法的节能型水下三维路径规划方法，属于自主水下航行器路径规划领域。首先进行海洋环境模型的搭建，其次进行AUV路径规划中相关参数、能耗计算及避障约束等的研究，然后基于改进的QPSO算法进行AUV...
- 黄晓明李世龙王子鑫王俊强王琪裴彦凯陈佳曾岑韩方鑫
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中...
- 曾岑臧强真刘健张贵伟王勇张鹏
- 文献传递
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中...
- 曾岑臧强真刘健张贵伟王勇张鹏
- 文献传递
- 一种水下机器人电子舱
- 一种水下机器人电子舱属于水下机器人领域，该电子舱包括耐压舱壳体、和壳体内部支撑骨架；耐压舱主壳体采用圆柱形壳体结构，壳体中间有一道环向加强筋，能够分隔电源舱与控制舱，不仅可以较好的避免强弱电干扰问题，而且降低工作时电源舱...
- 曾岑臧强真王勇刘健尹文涛
- 文献传递
- 无人车辆行驶路径的分层协调最优跟踪控制
- 2023年
- 为了实现无人车辆对给定路径高精度跟踪控制,设计了分层协调最优控制器的路径跟踪方法。首先建立了车辆的动力学模型;综合路径跟踪控制精度和稳定性,以分段函数的形式设定了预瞄距离;建立了单点预瞄控制系统的状态空间方程并进行了线性化处理。设计了分层协调最优跟踪控制器,上层控制使用LQR最优控制,基于系统状态得到实时最优控制律;下层控制使用参数智能整定PID控制,实现了参数对系统工况的实时最优化,从而下层控制器能够准确跟踪上层控制器计算的最优控制律。经仿真验证,在变道-直线行驶和U形轨迹中,分层协调最优控制器的跟踪精度最高,且控制律幅值整体小于另外两种控制器。在连续转弯、大曲率等复杂道路的跟踪控制中,分层协调最优控制器能够实现较高精度跟踪,而文献[12]优化控制跟踪失败。实验结果表明,分层协调最优控制器具有较强跟踪能力和较好鲁棒性。
- 包套图曾岑
- 关键词：路径跟踪控制
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器
- 一种水下运载装备的并联式矢量推进器，属于水下推进器领域，包括动平台、静平台、螺旋桨、角接触轴承；矢量推进器的并联机构由动静平台之间的一条传动支链和两条运动支链组成，UPU传动支链底端和顶端通过球笼式万向节连接，传动支链中...
- 曾岑臧强真刘健张贵伟王勇张鹏
- 文献传递
- 基于新型纯积分法的定子磁链在线辨识算法被引量：1
- 2017年
- 针对气隙转矩法计算异步电机转矩时对定子磁链辨识精度的要求,提出了一种基于新型纯积分法的定子磁链在线辨识算法,采用了精度较高的复化辛普森积分模型。相比传统的梯形积分法,基于新型纯积方法的定子磁链在线辨识算法的磁链辨识精度显著提高;相比新型的基于低通滤波器的定子磁链观测器,该算法模型更简单,操作更便捷。通过MATLAB/Simulink搭建系统仿真平台进行验证,结果表明基于新型纯积分算法消除了传统积分法的主要缺陷,解决了积分饱和问题以及初值问题。基于新型纯积分算法的估计磁链与理论参考磁链基本吻合,表明其可靠性较高。
- 宋庆启苏文胜黄晓明曾岑赵羽岳前进
- 关键词：定子磁链在线辨识
- 在轨服务空间机械臂运动及任务规划方法研究
- 机械臂在空间在轨服务过程中起着非常重要的作用，系统地应用空间机械臂能提高宇航员的工作效率并能有效地节省费用，而自由漂浮空间机械臂由于其耗能低，寿命长，近些年来逐渐成为空间在轨服务研究的重点。 本文以两项国家863科研项...
- 曾岑
- 关键词：空间机械臂遗传算法在轨服务
