张浩
- 作品数：9 被引量：26H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学电子电信更多>>
- 基于PeliCAN协议的AUV总线系统设计被引量：3
- 2006年
- 设计了基于PeliCAN协议的AUV总线系统;文中介绍了系统总体设计,系统工作流程和基于报文滤波的数据通讯过程;重点介绍了在报文标志符中加入子设备地址的设计方法,在CAN总线原有的开放性基础上,使AUV系统的设备构成更加灵活自由;系统采用双冗余方法,备用总线使系统具有传输容错能力;监测记录系统作为主控计算机的备份,可代替发生故障的主机维持系统正常运转,提高了AUV的可靠性。
- 朱健刘卫东黎娜张浩高健磊
- 关键词：AUV总线
- 变角度导通法补偿换相转矩脉动被引量：2
- 2011年
- 针对微型无人机电动力系统对低噪声、高平稳性的要求,对无刷直流电动机换相过程建立数学模型,分析了转矩脉动,提出一种变角度导通的实现方法,即根据电机转速选择合适的导通角度,以补偿无刷直流电动机由于换相引起的转矩脉动。仿真结果表明,转矩脉动量与导通角度的大小不成正比,成凹形关系。相比120°导通方式,采用变角度导通法使脉动幅值减小了35%。结果证明变角度导通法可以有效抑制无刷直流电动机换相转矩脉动,减小噪声,提高微型无人机的平稳性。
- 郝晓宇窦满峰张浩
- 关键词：无刷直流电机转矩脉动换相
- 一种精密激光焊机数控系统
- 2005年
- 该文详细地介绍了一种精密数控激光焊机的系统结构、硬件接口功能、软件编程方法和系统工作原理。该激光焊机通过在某型电子管装配件生产线长期连续运行,证明系统焊接点定位精度高、系统工作可靠、操作维护方便,可以广泛地用于其他高精度装配系统中。
- 高立娥刘卫东朱健张浩
- 关键词：激光焊机数控系统接口功能编程方法连续运行电子管
- 基于零控曲面的拦截导引方法被引量：2
- 2005年
- 迎面拦截弹道研究在导弹防御系统中具有重要意义。介绍了一种零曲面拦截方法,其目的是首先将拦截器调整到零控曲面,以避免拦截器在末弹道导引中出现过载,影响拦截效果。根据目标和拦截器的实际运动特性对拦截器的动力学和运动学模型进行了简化,并讨论了迎面拦截的末弹道约束条件。仿真结果表明该导引方法能够在初始阶段迅速将拦截器调整到迎面拦截状态,满足拦截的快速性和拦截精度要求。
- 刘卫东高立娥朱健张浩
- 关键词：拦截弹道
- 基于H_∞鲁棒控制和特征结构配置的无人机横侧向控制器设计被引量：5
- 2012年
- 以PID为核心的无人机横侧向控制系统易受到参数摄动和外部扰动的影响,鲁棒性较差;针对这点不足,将H∞鲁棒控制理论与特征结构配置理论相结合设计了飞机横侧向控制器;用输出反馈的特征结构配置方法设计内环,以改善系统的动态性能,在此基础之上,利用H∞鲁棒控制理论设计外环,保证系统的稳态性能和鲁棒性;以协调转弯为例,对某无人机设计了横侧向控制器并进行了仿真;仿真结果表明,当选取状态变量β,p,r,φ,δa,δr,βe/s,φe/s,δa0,δr0对应的性能指标系数为c1=0.001,c2=0.002,c3=0.001,c4=0.002,c5=0.001,c6=0.001,c7=0.3,c8=0.5,c9=1,c10=1时,无人机在有风干扰下仍然能够很好地跟踪输入指令,无稳态误差,调节时间短,仿真效果良好。
- 张浩吴梅郝晓宇
- 关键词：无人机H∞鲁棒控制特征结构配置
- 基于遗传算法的水下航行器深度控制器设计
- 2005年
- 文中针对某型自主式水下航行器,设计其深度控制函数。为使其控制效果达到全局最优,需要对函数中的参数进行寻优。将遗传算法应用于参数寻优是一种寻求全局最优并且和初始状态无关的优化方法。文中详细介绍了程序的原理和设计流程,并给出不同航速下的最优参数,仿真结果证明了该方法的可行性和有效性。
- 张浩刘卫东黎娜朱健
- 关键词：水下航行器遗传算法控制器
- 基于双状态卡方故障检测的组合导航系统被引量：8
- 2020年
- 故障检验与隔离是利用联邦滤波实现组合导航系统安全可靠运行的关键技术。针对常规残差卡方检验法对于慢变故障检验效果差,以及状态卡方检验受到初值误差、系统噪声和建模误差影响导致子系统被频繁隔离的问题,提出一种改进的SINS/GPS/ADS/DVL组合导航系统故障检验算法。该算法采用2个状态推进器交替地对滤波数据进行重置,避免状态递推器被未检测出来的故障污染。实验结果表明,改进的算法能够有效提高故障检验的灵敏度,增强组合导航系统的可靠性。
- 张浩肖勇杨朝旭张睿许斌
- 关键词：组合导航系统故障检测联邦滤波
- 角速率输入下捷联航姿算法研究被引量：6
- 2005年
- 文中针对工程实际中陀螺输出的角速率形式,研究了锥运动条件下捷联惯导系统姿态计算中旋转矢量双子样、三子样法和四元数法,并提出了一种改进双子样法,对各算法的漂移误差进行了仿真分析。仿真结果表明在角速率输入情况下改进双子样法的精度优于其他算法,是一种较理想的高精度捷联航姿算法。
- 黎娜刘卫东张浩朱健
- 关键词：捷联惯导系统四元数旋转矢量
