张昊
- 作品数：12 被引量：2H指数：1
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术政治法律生物学交通运输工程更多>>
- 乡镇级政府社会管理创新的对策思考
- 社会管理创新是党中央提出"社会建设和管理"的概念,是构建社会主义和谐社会的重要内容。创新社会管理,对提高社会管理科学化水平,确保社会既充满活力又和谐稳定起着重要的作用。大力加强乡镇级政府社会管理建设,深入推进社会管理创新...
- 张昊
- 关键词：社会管理
- 文献传递
- 车辆运输路径优化问题研究与应用
- Marco Dorigo于1991年所提出的蚁群算法（Ant Algorithm），是利用蚂蚁寻找食物时在路径上残留的信息素（pheromone）浓度，进而寻找出最短路径。蚁群算法虽为启发式解法，但因其具有多点搜寻、快速...
- 张昊
- 关键词：公路交通货物运输蚁群算法时间窗
- 仿人机器人
- 本发明涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本发明仿人机器人可...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
- 仿人机器人行走系统运动学和动力学研究
- 仿人机器人行走系统(简称：仿人行走系统)是仿人机器人技术研究的关键环节。其运动学分析是仿人机器人实现拟人化运动的基础,准确的运动学分析可为仿人行走系统的结构设计和优化提供必要的技术指标,并为仿人行走系统的步行控制奠定基础...
- 张昊
- 关键词：仿人机器人旋量理论运动学动力学
- 文献传递
- 仿人机器人
- 本发明涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本发明仿人机器人可...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
- 乡镇级政府社会管理创新研究
- 社会管理是指统治阶层对政治、经济以及所有百姓在日常生活过程中的系统性的管理。乡镇级政府社会管理创新,是指我国在推进城乡一体化进程中,运用创新型管理模式、方法、资源、力量进行的农村现代化社会管理。本文以吉林省农安县青山口乡...
- 张昊
- 关键词：社会管理创新
- 文献传递
- 基于单位圆法的仿人机器人行走系统步态规划
- 2014年
- 针对现有仿人机器人行走系统步态规划计算过程复杂的问题,提出了一种基于单位圆法的步态规划方法,并用此方法进行了步态规划研究。建立了仿人机器人行走系统运动模型,运用单位圆法计算了起脚过程的步态参数;结合地面约束条件和运动约束条件,创建了关键时刻约束条件方程式,应用高次插值方法得到了行走系统的步态曲线,并依据规划参数进行了实验和相对误差分析。结果表明,基于单位圆法的步态规划方法正确,简化了仿人机器人步态规划过程,为仿人机器人行走系统的步态控制提供了参考依据。
- 姜大伟胡孔明张邦成孙建伟张昊
- 关键词：仿人机器人步态规划
- 微小型救援机器人机械手动力学研究被引量：1
- 2014年
- 微小型救援机器人机械手的运动平稳性是微小型救援机器人救援工作顺利进行的前提与保证。针对微小型救援机器人机械手的运动平稳性,采用拉格朗日动力学方法对微小型救援机器人机械手建立了动力学模型,并通过ADAMS软件进行动力学仿真,从而完成微小型救援机器人机械手的动力学分析。仿真结果表明,微小型救援机器人机械手运动无剧烈振动现象。通过实例分析,微小型救援机器人机械手运动过程中的最大振动幅值为0.47mm,保证了机械手的运动平稳性,同时验证了该机构的设计合理性。此方法还可推广到其他救援机器人的平稳性研究,有良好的应用前景。
- 张邦成王奕龙柳虹亮张昊尹晓静
- 关键词：机械手动力学
- 仿人机器人行走系统运动学算法的研究
- 2013年
- 仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础,为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析,基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型,其逆解采用Paden-Kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例,使用该算法进行运动学求解,通过对比原理样机运动学实验数值,结果为位姿最大相对误差2.34%,关节输出最大相对误差2.25%,表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程,便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。
- 姜大伟张昊张邦成孙建伟
- 关键词：旋量理论运动学正解运动学逆解
- 仿人机器人
- 本实用新型涉及一种仿人机器人，是由头部、身体部分、手臂和腿部所组成的运动机械装置，并加以电路控制系统和传感系统配合，从而实现拟人态的运动。仿人机器人各个运动关节是以电机输出力矩与各活动构件紧密配合来实现的。本实用新型仿人...
- 张邦成姜大伟王占礼庞在祥柳虹亮田园宫丽男胡孔明王华振张昊谢涵何猛朱仰博周晓航齐世明卢山于艳琴王南张冰
- 文献传递
