尉忠信
- 作品数：21 被引量：166H指数：6
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学更多>>
- 面向位控机器人的力/位混合控制被引量：25
- 1999年
- 本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力．
- 乔兵吴洪涛朱剑英尉忠信
- 关键词：机器人工业机器人
- 极大代数在柔性制造系统建模中的不适用性
- 1992年
- 正确地认识和描述一个问题,是解决问题的前提条件。一个良好的柔性制造系统(FMS)模型可以反映其结构特性和预测其动态运行状况,为分析评价FMS的技术经济效益提供必要的信息,并为FMS的规划设计和运行决策提供依据。极大代数理论是目前常用的FMS建模方法之一,通过对极大代数理论和相应的FMS模型的分析,作者认为基于极大代数理论的FMS模型与实际系统相距甚远,无法反映FMS的柔性和FMS的动态运行过程。因此,极大代数理论不适合FMS的建模分析。
- 王成恩尉忠信朱剑英
- 关键词：CAM柔性制造系统
- 机器人力控制研究综述被引量：31
- 1997年
- 回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。
- 殷跃红朱剑英尉忠信
- 关键词：机器人神经网络
- 国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势被引量：34
- 1992年
- 本文共分6个部分,详细介绍了研究两足步行机器人的原因和目的,两足步行机器人的特点及其应用前景,国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势.
- 谭冠政朱剑英尉忠信
- 关键词：步行机器人
- 基于专家系统的FMS控制
- Ｓ具有较高的柔性和效率，降低了生产成本，提高了系统的适应能力，但是，也对系统的运行控制提出了更高的要求。人工智能技术在ＦＭＳ控制中的应用，可以提高ＦＭＳ控制系统的决策能力，充分发挥ＦＭＳ的效益。ＦＭＳ控制系统实质上是控制...
- 王成恩尉忠信朱剑英
- 关键词：控制系统人工智能数据库专家系统柔性制造系统
- 基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究被引量：2
- 1997年
- 综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。
- 殷跃红胡盛海尉忠信朱剑英
- 关键词：机器人模糊控制论柔顺控制FNN
- 机器人跟踪未知环境的智能新策略被引量：3
- 1999年
- 以Ａｄｅｐｔ－Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象，综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论，进行机器人力控制跟踪类依从运动研究，系统地提出了智能力／位并环控制新策略：即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究，建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力／位并环控制的结构：在此基础上，进行了力／位并环混合运动学分析研究，建立了相应神经网络模型，并推导出力／位混合隶属函数，实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法。从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题。
- 殷跃红尉忠信朱剑英
- 关键词：机器人模糊神经网络智能控制
- 空间型两足步行机器人的运动学建模研究被引量：3
- 1992年
- 提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。
- 谭冠政尉忠信朱剑英
- 关键词：机器人运动学
- 机器人柔顺控制研究被引量：54
- 1998年
- 回顾了机器人柔顺控制研究历史．介绍了目前的研究现状，详细分析了现有的４种研究策略，提出了机器人主动柔顺控制的４大关键问题。
- 殷跃红尉忠信朱剑英
- 关键词：机器人柔顺控制智能控制
- 用于故障诊断的模糊Petri网被引量：6
- 1995年
- 基于一般 Petri网理论、故障树技术和模糊集理论 ,建立了适用于故障诊断的模糊 Petri网理论体系 ,并用于 FMS的故障诊断实例中。该方法具有直观、表达能力强、易于推理 。
- 伍燕芳尉忠信
- 关键词：故障诊断故障树PETRI网模糊集
