夏国清
- 作品数：43 被引量：162H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省博士后基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术核科学技术交通运输工程自然科学总论更多>>
- 考虑调运时间的舰载机备件供应系统模糊优化被引量：2
- 2017年
- 不合理的备件供应严重制约舰载机的完好率,调运时间和供应量扰动是影响舰载机备件供应系统的关键因素。因此,针对备件供应系统的非线性和不确定性问题,利用备件生产和调运策略的模糊规则,建立模糊备件供应系统。考虑调运时间对供应造成的延迟效果和供应量的扰动约束,设计基于交叉模糊的鲁棒控制策略。以"尼米兹"号航母高潮演习为例,与常规鲁棒控制策略进行对比仿真。结果表明:基于交叉模糊的鲁棒控制能减少供应量扰动和备件供应调运时间引起的备件储存数量及总成本代价的波动,具有良好的有效性和快速性。
- 夏国清栾添添孙明晓仲伟东刘彦文
- 关键词：舰载机鲁棒控制
- 船舶航向跟踪系统自适应滤波反步终端滑模控制被引量：4
- 2015年
- 针对船舶航向非线性系统,提出了一种基于自适应滤波反步法的终端滑模控制器.系统由二阶非线性野本模型和舵机响应模型串联组成,考虑了模型不确定性和外部干扰等未知项,并由模糊系统对未知项进行在线逼近.首先引入二阶低通滤波器,避免了对虚拟控制律的解析求导,从而简化了反步控制器的设计,而且滤波器的低通特性可大大减小测量噪声的影响;然后利用滤波反步法的结果设计了终端滑模面,并最终得到了使系统跟踪误差有限时间收敛的终端滑模控制器.根据Lyapunov理论证明了闭环系统所有误差变量均是一致最终有界的.仿真结果验证了所提方法的有效性.
- 夏国清武慧勇赵昂王元慧
- 关键词：自适应终端滑模模糊系统
- 基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随被引量：7
- 2013年
- 对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题;针对海流未知情况,设计了海流观测器.最后通过Lyapunov稳定性理论证明了跟踪误差是收敛的,仿真实验验证了该控制方法的有效性.
- 杨莹夏国清赵为光
- 关键词：自主水下机器人
- 锚泊辅助动力定位系统预测控制被引量：2
- 2019年
- 针对锚泊辅助动力定位系统预测控制中的实时性特征,本文选择隐式广义预测控制算法对混合定位船舶控制器进行设计。对于广义预测控制算法滚动优化过程中需引入繁琐的丢备图方程中引起的实时性差问题,采用隐式自校正方法进行了修正。通过利用递推最小二乘法直接辨识控制增量表达式中的参数,减少了计算复杂度,从而满足了控制器的实时性要求。隐式GPC不仅具有传统的GPC算法的优点,而且鲁棒性更好。通过船舶混合定位系统的仿真结果可以看出,隐式GPC算法具有良好的性能,提高了混合定位系统的定位精度和性能。
- 夏国清刘彩云陈兴华李娇娇
- 关键词：广义预测控制实时性递推最小二乘法计算复杂度鲁棒性
- 高校创新型人才培养模式的思考
- 创新型人才是大学人才培养的根本目标,但是我国高校在人才培养过程中存在着观念、制度等方面问题。本文对我国高校创新型人才培养模式进行了思考,认为创新型人才培养是系统工程,包括重构教学模式和营造制度环境两大方面,分别从推进教学...
- 夏国清张伟刘建旭
- 关键词：高校创新型人才
- 文献传递
- 基于EKF的全景视觉机器人SLAM算法被引量：6
- 2013年
- 研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄,对路标的连续跟踪和定位能力差的问题,提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法,用全景视觉得到机器人周围的环境信息,然后从这些信息中提取出环境特征,定位出路标位置,进而通过EKF算法同步更新机器人位姿和地图库。仿真实验和实体机器人实验结果验证了该算法的准确性和有效性,且全景视觉比普通视觉定位精度更高。
- 王开宇夏桂华朱齐丹夏国清吴迪
- 关键词：全景视觉移动机器人扩展卡尔曼滤波同时定位和地图创建
- 四旋翼无人飞行器混合控制系统研究被引量：4
- 2013年
- 针对四旋翼无人飞行器质量未知情况下的垂直起降控制问题,提出一种基于状态反馈和神经网络自适应的混合控制方法。该方法通过一个状态反馈控制器实现飞行器的水平位置和航向控制,考虑到飞行器负载的未知特性,通过径向基函数(RBF)神经网络对飞行器质量进行估计,从而实现对高度的精确控制。仿真分析及验证表明,所提出的控制方法能够有效实现飞行器高度的精确控制,并能够在线估计出飞行器质量参数。
- 夏国清廖粤峰王璐
- 关键词：四旋翼无人飞行器混合控制神经网络自适应控制径向基函数
- 基于动态神经网络的AUV航向自适应控制被引量：6
- 2009年
- 海洋环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给自主潜航器(AUV)航向控制带来很大困难.针对AUV的特点和控制方面所存在的问题,采用了带衡量因子的动态BP神经网络控制器控制AUV的航向.理论分析和仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,在扰动存在的情况下,神经网络控制器具有更好的自适应性和鲁棒性.
- 夏国清汤莉
- 关键词：AUV航向控制动态神经网络自适应
- 汽包炉非线性实在性模型研究被引量：1
- 2011年
- 为了建立适用于汽包炉单元机组协调控制的数学模型,利用变量的机理方程代替以往使用变量的拟合方程推导出系统的实在性模型,减小了系统的误差和难以测量参数的使用,使系统模型各项物理量含义明确,该模型具有较好的实在性和移植性.通过与经典模型仿真比较验证与分析,所建模型能够正确反映水位及各状态量的变化.
- 夏国清赵为光杨莹
- 关键词：汽包炉非线性数学模型两相流
- 基于NSGA-Ⅱ的DP船舶推力分配方法研究被引量：5
- 2019年
- 针对动力定位(DP)船舶的推力分配问题,首先建立了关于推进器能耗、磨损以及推力误差的多目标优化目标函数,然后通过分析推力禁区、死区、饱和、推力变化率和方位角变化速率等约束条件,给出了多目标优化问题的约束不等式,最后利用改进的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)对所提出的推力分配多目标优化问题进行了仿真验证.仿真结果表明:采用NSGA-Ⅱ算法进行推力分配可以有效降低推进器的能耗,在工程应用方面具有一定的可行性.
- 夏国清刘彩云陈兴华李娟
- 关键词：推力分配多目标优化
