何福本
- 作品数：27 被引量：178H指数：6
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程金属学及工艺自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种细长管道内表面的电化学抛光装置
- 本发明提供了一种细长管道内表面的电化学抛光装置，属于精密特种加工领域。其结构包括控制终端模块，电源系统，监测模块与加工主体。控制终端模块具有显示装置当前各环境参数的功能；监测系统包括各环境参数的监测模块；本发明采用具有螺...
- 舒利明邹海洋梁延德夏恒米大海何福本曾鹏付川
- 文献传递
- 基于Kriging代理模型的液压阀块管道结构的优化设计被引量：2
- 2018年
- 以降低液压阀块管道出入口压降值为目标,对液压阀块内部正交管道结构进行参数化设计,并运用Kriging代理模型优化方法,对参数化设计的管道结构进行了优化。结合COMSOL软件进行了流体仿真计算,结果表明该优化设计方法可有效减少管道出入口压降值,提高能量利用率,为液压阀块整体复杂管道结构的优化设计提供了参考。
- 苏猛猛张红哲梁延德何福本
- 关键词：液压阀块参数化设计
- 机器人仿肌弹性驱动理论及其运动柔顺化研究
- 机器人运动柔顺化是机器人科学和智能控制领域中重要的研究目标，也是先进制造系统中的关键技术，它要求机器人不但能够实现精确定位和稳定运动，同时还要能够实时做出调整动作以响应外界的条件变化。然而单纯依靠位置控制或力矩控制，不考...
- 何福本
- 关键词：仿生机器人
- 文献传递
- 基于多种代理模型的光纤激光切割质量预测
- 2019年
- 为了提高光纤激光切割质量的预测精度,分别使用了多项式响应面法、克里金法和支持向量回归法三种代理模型方法,建立了激光功率、切割速率和辅助气体压力等加工参数与挂渣量之间的预测模型。使用拉丁超立方抽样法产生30组训练数据,利用正交试验法产生25组验证数据用以验证预测模型的精度。结果表明,利用克里金法和支持向量回归法建立的模型均成功地预测了挂渣质量,其中克里金法建立的模型预测精度最高,并利用该模型分析了激光切割加工参数对挂渣量的影响规律。
- 王硕王克欣何福本
- 关键词：代理模型激光切割
- 全方位小型足球机器人运动特性分析被引量：5
- 2008年
- 全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构,这使车体布局不对称问题更加突出,对车体的运动性能造成较大影响。文中就该问题,分别建立三轮和四轮车体运动模型,利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响,并对三轮、四轮车运动性能进行比较,得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律,为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据。
- 梁延德于华玉何福本
- 关键词：小型足球机器人全方位轮运动特性
- 基于SEA的机器人仿肌弹性驱动关节研究被引量：12
- 2014年
- 为了实现机器人的拟人运动,提高其对外部环境的适应性,基于串联弹性驱动器(SEA)驱动形式提出一种仿肌弹性驱动的机器人转动关节,以实现机器人在受迫振动或受冲击下的柔顺自调整运动。该关节机构参考人体肌肉-肌腱组织的Hill-type模型,采用具有对抗形式的主动弹性驱动和被动弹性牵制的设计方案,模拟肌肉收缩运动和功能,产生牵拉力以驱动机器人的关节。通过对该弹性驱动关节进行建模分析,得到其动力学描述方程,结合多次仿真测试中获得的系统运动特性曲线,在掌握其运动规律的基础上完成了其动力学性能评估。此外,针对关节机构具有的强弹性、低刚度特点,提出一种基于虚拟刚度补偿的控制方法,并应用在具有仿肌弹性驱动关节的二自由度机器臂上,实验结果表明其可行、有效。
- 何福本梁延德孙捷夫郭超
- 关键词：机器人刚度控制
- 电解制备同轴微细电极组件偏心误差的分析与修正研究
- 2014年
- 在微细电极电解制备过程中,由于电极装夹不当等原因,会引起同轴微细电极组件产生偏心误差。通过分析电解制备过程,运用高速图像采集手段对加工过程中的电极边缘进行动态影像采集,并运用图像处理方法进行偏心误差量化分析。在此基础上提出工艺修正对策,通过适当改变电解间隙和阳极转速,可较好地实现对偏心误差的纠正。
- 梁延德舒利明夏恒何福本
- 关键词：微细电极电解制备偏心误差图像处理
- 超声波近场悬浮稳定性提高方法与实验研究被引量：1
- 2015年
- 在超声波近场悬浮系统中,回复力的大小是影响悬浮稳定性的重要因素。在分析悬浮片和变幅杆中间空气层的流速分布的基础上,根据空气粘性切应力理论解释了回复力的来源,提出新的回复力理论模型,并根据该回复力理论模型得到提高悬浮稳定性的办法,即提高变幅杆边缘位置的声压和降低变幅杆中心位置声压。应用有限元方法设计并制造了球面端面变幅杆,和传统的平面端面变幅杆进行对比实验,将不同质量的悬浮片偏心不同距离放置,分别测量了其往复运动的周期和不同位置的悬浮片倾角。实验结果证明了该理论模型的合理。
- 梁延德魏剑宇何福本陈冬
- 关键词：回复力有限元变幅杆
- 一种握力可控式机器人弹性手爪
- 本发明提供了一种握力可控式机器人弹性手爪，属于机器人技术领域。本发明由手爪结构、驱动装置和控制系统三部分组成。所述手爪结构是采用三个手指均匀分布的形式，基于柔性铰链为基本特征结构，构成以一阶、二阶为主的弹性系统，组合形成...
- 何福本王瑞锋梁延德王克欣王硕
- 文献传递
- 基于动态路径规划的三维扫描方法设计与应用
- 2018年
- 传统的三维扫描方法通常对被测曲面进行一次测量,但在被测曲面的形貌和范围未知的情况下,扫描数据不完整、结果不准确且无法进行有效评价。提出的基于动态路径规划的三维扫描方法主要通过对被测曲面进行粗扫掠和二次扫描,针对三维信息缺失区域自动对扫描路径进行合理规划,引入最小包容球理论和可视锥概念,为三维扫描样品的采样点规划、扫描仪视点和扫描方向生成提供理论依据。该基于动态路径规划的三维扫描方法的可行性在对实际被测曲面的扫描实验中进行了验证并对其扫描质量进行了评价。
- 张晓蕾梁延德何福本王瑞锋
- 关键词：动态路径规划
