黄彦文
- 作品数：15 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科技人才计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置
- 本发明涉及一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，由光电传感器、传感器桥架机构和控制系统组成，控制系统包括DSP数字信号处理器、缓冲驱动芯片、JTAG测试仿真接口、通信硬件端口和通信端口驱动芯片，传感器桥架机构安...
- 徐化曹其新陈卫东黄彦文
- 文献传递
- 智能移动机器人
- 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉...
- 罗真曹其新陈卫东缪寿洪黄彦文徐化
- 文献传递
- 基于NOTEPC控制的智能移动机器人
- 曹其新陈卫东付庄栾楠赵言正罗真缪寿洪黄彦文黄怡孙英杰冷春涛余蕾斌徐化顾俊唐启峰
- 基于NotePC控制的智能移动机器人分为智能控制系统和机构系统两大部分。移动机器人的智能控制系统以笔记本电脑为硬件基础，通过无线网卡进行机器人之间以及机器人与服务器之间通讯。系统主要采用笔记本电脑为硬件，负责视觉捕捉、环...
- 关键词：
- 关键词：智能控制移动机器人
- 智能移动机器人
- 一种智能移动机器人，包括车体平台和机器人大脑两大部分，采用笔记本电脑作为机器人大脑，其上连接有无线以太网络通信设备和通用分组无线业务GPRS转接卡，机器人设置有向视觉传感器、由全维视觉传感器和全维视觉反射镜构成的全维视觉...
- 罗真曹其新陈卫东缪寿洪黄彦文徐化
- 文献传递
- 积式决策多目标规划及其新型粒子群寻优算法被引量：2
- 2013年
- 针对冗余自由度机器人连续轨迹多目标逆解规划问题,分析了多目标决策方法的基本原理,提出并证明了积式决策方法的可行性,并提出商式外点罚函数法,以在积式决策模型框架下处理约束.积式决策优化模型具有复杂的局部极值点结构,需要求解器具有极强的全局极值点搜索能力.为此,设计了高斯巡游粒子群优化算法.以5组通用的无约束和约束最优化测试函数为对象,比较了本文提出的高斯巡游粒子群优化算法和标准粒子群优化算法的全局极值点搜索能力,分别求解100次,结果表明,本文所提算法的求解成功率高于标准粒子群算法.针对具备复杂局部极值点结构的7维优化测试函数,所提算法寻优成功率仍达80%,而标准粒子群算法的寻优成功率下降为0,证明了所提算法具备较强的寻优能力,尤其是在高维空间上,可应用于多自由度机器人路径规划问题求解.
- 邱长伍黄彦文赵威张葆华褚德英
- 关键词：多目标粒子群
- 基于积式决策的全方位移动双臂机器人连续轨迹任务多目标规划
- 2013年
- OMDAR(全方位移动双臂机器人)的运动规划算法需要同时兼顾不同类型、量纲、幅值等多重优化目标.本文分析了受约束OMDAR系统的多目标运动规划任务的数学建模与求解方法.在积式决策多目标优化算法框架下,将OMDAR系统连续轨迹运动规划需求与相关约束建模为乘积形式单一优化目标函数,采用高斯巡游粒子群优化算法(GR-PSO),可靠有效地实现了问题的求解.同时,将GR-PSO算法与经典非线性优化SQP算法进行对比,以9重目标优化导引下的连续轨迹路径规划为实例,证明了GR-PSO算法的有效性与优势.
- 邱长伍王龙梅黄彦文
- 关键词：多目标粒子群算法
- 一种Robocup中型组足球机器人的运动控制策略
- 本文分别讨论了驱动轮堵转与一般扰动下机器人的运动性能,并给出了相应的控制策略。对于堵转情况,提出了堵转与超调之间的关系式。并对堵转轮与随动轮采用减小期望速度的控制策略,基本解决了堵转对运动性能的影响;对于扰动输入的情况,...
- 黄彦文曹其新陈卫东何泽宇
- 关键词：控制策略PI调节
- 文献传递
- 基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现
- 介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控制方法,并开发了DSP与CPLD集成的SoC硬件系统,经...
- 冷春涛曹其新黄彦文缪寿洪
- 关键词：移动机器人DSPPID控制
- 文献传递网络资源链接
- 基于多处理器协作的智能表演机器人的控制系统
- 一种属于机电控制技术领域的基于多处理器协作的智能表演机器人的控制系统，本发明包括：人脸图像识别控制器、环境感知和定位控制器、通讯控制和决策器、机器人本体行为控制器，人脸图像识别控制器通过视觉信息识别在机器人面前的观众的性...
- 曹其新黄彦文付庄赵言正周金良
- 文献传递
- 基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置
- 本发明涉及一种基于数字信号处理器的足球机器人光电定位装置，由光电传感器、传感器桥架机构和控制系统组成，控制系统包括DSP数字信号处理器、缓冲驱动芯片、JTAG测试仿真接口、通信硬件端口和通信端口驱动芯片，传感器桥架机构安...
- 徐化曹其新陈卫东黄彦文
- 文献传递
