隋春平
- 作品数：43 被引量：78H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学兵器科学与技术更多>>
- 一种双联水平绝缘子串带电检测自动行走装置
- 本实用新型涉及一种双联水平绝缘子串带电检测自动行走装置，具有主框架，主框架的左、右两侧分别安装有履带轮，主框架的底部设有导向机构、检测探头，主框架内安装有控制器以及检测仪；所述履带轮由橡胶履带、驱动轮、被动轮、支撑辊子、...
- 隋春平房立金王洪光
- 文献传递
- 协作机器人运动学应用标定方法被引量：1
- 2023年
- 机器人的几何参数误差导致其绝对定位精度较差,会制约其在离线编程方面的应用。协作机器人关节刚度小,受其自重和末端负载的影响柔性变形大,会进一步降低其定位精度。针对该问题,对相邻3轴(2~4轴)平行型协作机器人展开运动学标定方法研究,并面向工程实际开发了相应的标定软件。首先,提出一种非线性的几何参数辨识模型,并利用模型非线性方程组的逆函数原理进行模型冗余性分析;进一步建立关节刚度辨识模型;考虑到几何参数辨识和关节刚度辨识是互相干扰的,提出一种基于迭代思想的综合辨识方法。应用该方法对UR5机器人进行标定实验,实验结果显示,标定后机器人空载和负载时的绝对定位精度相比标定前分别提高75.5%和85.1%,验证了本文标定方法的有效性。
- 李海旺隋春平王宇坤王宇坤霍少达
- 关键词：运动学标定非线性
- 一种绝缘子检测机器人
- 本发明涉及移动检测机器人，具体地说是一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体的两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分...
- 王洪光房立金景风仁张宏志何立波隋春平
- 文献传递
- 一种平面传感器
- 本实用新型公开一种平面传感器，它包括直线驱动单元、直线位移传感器、两个磁致传感器、两个支撑轴、两个转动副、两个磁致传感器安装板、直线驱动单元安装板、连接板、两个固定座，两个支撑轴分别安装在两个固定座上，两个磁致传感器安装...
- 徐志刚房立金吴凤丽赵明扬隋春平
- 文献传递
- 一种工业机器人运动学标定方法
- 本发明涉及一种工业机器人运动学标定方法，在工业机器人运动学模型建立过程中采用DH和MDH规则相结合建立中间连杆坐标系，得到最小化待辨识参数集。通过任意固定测量设备和任意固定一个靶点，并且将机器人相对测量坐标系的位姿和靶点...
- 隋春平
- 文献传递
- 3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制被引量：31
- 2006年
- 利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂,在静力学与刚度分析的基础上,进行刚度控制研究。首先,将柔索驱动力映射到关节空间,并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系, 提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析,得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵, 并进行数值算例分析,结果表明:刚度与柔索的张力有关,调节柔索张力可以改变系统刚度。最后,采用位置与张力混合控制的策略,对该变刚度操作臂进行了刚度控制,并进行了仿真验证。
- 隋春平赵明扬
- 关键词：并联柔索驱动变刚度刚度控制
- 平面传感器
- 本发明公开一种平面传感器，它包括直线驱动单元、直线位移传感器、两个磁致传感器、两个支撑轴、两个转动副、两个磁致传感器安装板、直线驱动单元安装板、连接板、两个固定座，两个支撑轴分别安装在两个固定座上，两个磁致传感器分别固定...
- 徐志刚房立金吴凤丽赵明扬隋春平
- 文献传递
- 夹持骨钻的机械臂末端管状夹持器
- 本发明涉及一种夹持骨钻的机械臂末端管状夹持器，包括主夹持管、开口卡环、锁紧套和多个锥形卡块，其中夹持管安装于机械臂末端；开口卡环位于主夹持管外部中间位置，锁紧套套于主夹持管外部尾端，多个锥形卡块分别位于主夹持管外部尾端的...
- 隋春平赵忆文韩建达吴镇炜高英丽
- 文献传递
- 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人
- 本发明涉及一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人，包括主箱体和四个履带轮，四个履带轮结构相同，内置差动机构，对称地分布在主箱体的两侧、前后两端，主箱体和四个履带轮具有前后、左右、上下三个方向的对称性；履带轮包括履带轮机构...
- 隋春平吴镇炜韩建达高英丽
- 光传输管道清洗机器人高精度自主行走问题研究
- 2016年
- 为解决光传输管道清洗机器人需沿管道中心线精确行走的问题,基于沿墙导航的策略对此问题展开了研究。运用反馈线性化方法并基于运动学模型设计了纠偏控制器;针对光传输管道壁面较光滑的特点,提出了一种新的基于双线结构光视觉传感器的机器人位姿精确检测方法,并建立了位姿偏差计算模型。通过所设计的纠偏控制器实时纠正机器人的位姿偏差来实现高精度沿线行走。最后利用样机进行了行走实验,实验结果表明机器人的稳定行走精度达到±2mm,满足应用要求。
- 陶茂林隋春平陈月玲
- 关键词：管道机器人控制器设计线结构光
