陶德桂
- 作品数：21 被引量：39H指数：4
- 供职机构：中国人民解放军92419部队更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 小型无人机高速飞行横向振荡问题研究被引量：2
- 2021年
- 针对小型无人机在高速飞行时的横向振荡问题,从飞行控制系统原理出发分析了造成振荡的各类因素,重点分析了飞控参数和系统延时等影响因素,并进行了仿真验证,确定出振荡的原因。通过采取在高速飞行时对飞控参数增加调节系数和减小系统延时等措施,以仿真和实际飞行的方式验证了改进措施的有效性,较好地解决了横向振荡问题。
- 刘关心陶德桂
- 关键词：无人机高速飞行延时
- 恒高拖靶舵机系统的设计
- 2013年
- 为了实现某型掠海恒高拖靶系统的高度控制功能,设计了舵机执行机构和舵回路控制电路。舵机执行机构由组合式螺杆驱动系统、滑动块、支撑架、摇臂及翼角反馈电位器等组成。舵回路控制电路由电流环和位置环组成的双闭环控制结构。针对具体性能指标要求,采用了螺旋滑动丝杠传动机构,确定了牙形角、公称直径和导程等参数,并计算了螺母和螺纹的长度,验证了机构自锁条件;通过对减速比的计算,选择了合适的减速箱型号;通过对电机功率及速度常数的计算,参照电机样本数据表资料,完成了电机的正确选型,并进行了指标验算;设计了以L292功放模块为直流电机驱动器的舵回路控制电路,并对位置反馈和电流反馈作了简要说明。实际使用结果表明,该设计合理、可靠,各项性能能够满足使用要求。
- 陶德桂刘关心王雷
- 关键词：拖靶直流电机舵机
- 小型无人机航路规划及自主导航算法研究被引量：4
- 2015年
- 为了实现无人机自主导航功能,定义了以发射点为坐标原点的地理导航坐标系,给出由WGS-84坐标系到导航坐标系的具体转换公式;设计了航路中的航点结构,利用GPS接收机输出数据对无人机的位置进行两点式实时推算,对无人机在直线航路段和转弯段的判断和侧偏距进行了详细讨论,避免了超越函数的计算;利用比例-微分导航控制律求得无人机的滚转角,通过飞控系统控制无人机副翼舵机,修正飞行航迹,达到消除侧偏距的目的。这些方法和措施提高了小型无人机的自主导航控制精度和稳定性,使小型无人机具有较好的飞行品质。
- 蒋志华陶德桂
- 关键词：航路规划导航控制律全球定位系统无人机
- 某小型无人机超低空飞行潜能的挖掘被引量：2
- 2019年
- 为在不修改飞行控制规律且保持原有飞行品质的前提下,使某小型无人机实现超低空飞行功能,对其潜能进行挖掘。利用无线电高度表获取无人机相对海平面的实际高度值;设计数据采集转发盒,截获原气压高度值,与无线电高度表值相融合后参与无人机超低空飞行控制;截获遥测信息,将无线电高度表值替换掉非重要数据,利用原测控信道下传给地面站,由地面指挥操作人员下达指令,并通过实际飞行检验。结果表明,通过这些措施实现了该小型无人机超低空飞行的目的。由此得出结论:该方法可行,措施有效,可适用于对外购无人机进行部分性能提升和功能拓展的应用场合。
- 陶德桂刘学业刘关心
- 关键词：无人机气压高度超低空RS-485总线
- 无人机安控区的自主安控器模块设计被引量：3
- 2019年
- 介绍了基于STM32F103处理器实现无人机安控器主要功能的方法。阐述了通过计算有序排列的相邻向量叉积的正负来判断一个点是否在凸多边形内的算法,给出了常用无人机安控区域的定义,设计了无人机自主安控器模块最简硬件系统和资源分配。采用DMA数据收发和串口总线空闲中断相结合的方式完成不定长帧数据的串口收发,利用DMA数据收发和中断完成对I2 C器件中数据的读写,提交了主要功能程序片段和主程序片段。通过仿真测试和跑车试验验证了无人机自主安控器模块软硬件设计的正确性和可靠性。
- 陶德桂
- 关键词：STM32F103无人机直接内存访问中断服务程序
- 无人机飞行训练仿真系统设计与实现被引量：4
- 2008年
- 为了使领航人员更形象直观快速熟练地操控无人机按预定航路飞行,通过对前苏联体制坐标系下无人机的12阶非线性微分方程数学模型进行分析和研究,利用VC++6.0编程和网络技术实现了无人机飞行的计算机仿真。针对无人机实际飞行情况,仿真系统逼真地模拟了操作手战位和领航员战位情景,并通过网络传递信息。除了讲述系统的组成和各主要功能模块外,还提出了通过对无人机的实际飞行数据和仿真数据进行比对来修正和补偿数学模型中相关参数的方法,从而使仿真结果更趋于真实可信。结果表明,系统设计合理,功能齐全,符合实际飞行规律,可以使领航人员迅速掌握领航要领。
- 陶德桂刘志强钱伟
- 关键词：无人机仿真数学模型遥控遥测
- 基于北斗短报文通信的无人机安控系统被引量：7
- 2018年
- 针对某大型无人机现有安控系统的不足,利用北斗短报文通信技术研制了地面北斗便携站和机载BD安控器,实现了北斗短报文指令被动安控功能和安控区域自判断主动安控功能;采用独立的单片机板卡作为笔记本电脑故障的应急备份,实现了一键发送安控指令功能,提高了指令发送的可靠性;采用多个地面北斗便携站同时工作的方式可有效提高短报文指令发送频度。经实际使用验证,其工作正常,运行可靠。验证结果表明,该无人机安控系统设计合理可行,可推广应用于其他无人机安控系统。
- 陶德桂刘关心
- 关键词：无人机ARM处理器
- 小型无人靶机掠海定高飞行控制系统设计与实现被引量：1
- 2009年
- 针对小型超低空掠海无人靶机飞控系统的研制,基于无线电高度表/加速度计组合控制的基本原理,在纵向姿态控制内回路的基础上设计了高度控制外回路,采用了一种Kalman互补滤波算法滤除高度信号噪声,并获得高质量的垂向速度信号。基于ARM7微处理器和μC/OS-Ⅱ嵌入式实时操作系统,完成了控制器软硬件实现。半实物仿真实验结果表明,系统响应快,控制精度高,能够准确控制飞机按预设高度进行超低空掠海飞行,达到了设计要求。
- 李世秋郑成军陶德桂
- 关键词：KALMAN滤波ARM
- 收发一体式无线电高度表设计被引量：1
- 2018年
- 为了满足中小型掠海飞行器对无线电高度表的需求,基于IVS948模块设计了一种收发一体式无线电高度表。采用线性调频连续波体制,分析对比了锯齿波和对称三角波调制信号对测量高度的影响,并对其它主要参数的选取进行了计算和分析;对软件运行流程中各个工作模式的关键环节进行了具体说明,并将FFT-CZT算法引入高度测量中。经过对工程样机的带飞试验,其测量数据与GPS差分高度数据相一致。结果表明,该型高度表工作可靠,测量数据可信,精度高,可用于中小型掠海飞行器的飞行控制系统。
- 陶德桂刘关心
- 关键词：无线电高度表线性调频连续波数字信号处理器快速傅立叶变换线性调频Z变换
- 掠海拖靶高度控制系统被引量：1
- 2012年
- 针对掠海恒高拖靶的飞行性能需求,设计了基于ARM7TDMI-S处理器的拖靶嵌入式高度控制系统。首先分析了拖靶在拖带飞行过程中的受力情况,指出对拖靶的控制只需要建立一个高度回路;在此基础上设计了硬件系统,合理分配了系统硬件资源;采用了无线电高度表和加速度计;分别测量拖靶的实时高度和升降速率;利用专用集成芯片驱动舵机工作,达到恒高飞行的目的。为了提高拖靶的高度控制精度和响应速度,设计了基于比例-微分控制的高度控制律,推导出了计算机迭代算法,给出了实时操作系统下嵌入式应用软件的主要任务流程框图。设计了半实物仿真试验,给出了仿真结果,验证了系统设计的正确性和工作的可靠性,满足实际使用要求。
- 陶德桂李世秋郑成军王成军
- 关键词：拖靶ARM处理器嵌入式系统实时操作系统控制律
