许永根
- 作品数：3 被引量：23H指数：2
- 供职机构：江苏大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 两种新型并联机构的自由度及运动特性分析被引量：1
- 2010年
- 提出了两种新型四自由度并联机构,介绍了螺旋理论在求并联机构自由度和运动特性分析中的应用,用螺旋理论分析了3-PSS/PS和3-SPS/PS并联机构的自由度及其运动特性,并在ADAMS软件中验证了机构自由度的正确性。
- 尹小琴龚智强马履中许永根匡俐辉
- 关键词：并联机构反螺旋
- 基于Pro/E和ADAMS的并联机构设计与仿真被引量：13
- 2011年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现一维转动和一维移动的两自由度平面型并联机构。该机构由两条主动支链为P⊥R//R,一条辅助支链为P⊥R组成。对该并联机构进行结构和位置分析,求出其运动学正反解。采用Pro/E软件对其进行三维实体建模,利用mech/pro设置各运动副约束并导入Adams仿真软件。借助于Adams软件进行动态仿真,验证理论推导的正确性。机构的运动学模拟仿真为该机构作进一步的动力学及优化设计研究打下基础,并为系统控制提供了理论依据。
- 朱和军许永根施琴
- 关键词：并联机构单开链仿真模拟
- 中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析被引量：9
- 2010年
- 针对中医推拿中振法、按法、揉法、滚法等按摩操作手法,分析要实现这四种按摩手法所需的施力方向和运动自由度。根据其所需自由度,提出总体设计方案,对并联机构执行器进行了多种机型设计,借助ADAMS软件从按摩手法中的滚法所需的摆动幅度以及同等按摩力度所需的驱动力参数等方面进行机型优选,并对优选机型进行了三维建模和模型制作。通过运动学分析与仿真验证,说明该机构具有良好的运动学性能,且位置正反解分析简单,为后续的机器人控制以及机器人的产品化提供了理论依据。
- 尹小琴许永根马履中陈修祥龚智强
- 关键词：并联机构运动学仿真
