耿峰
- 作品数：10 被引量：48H指数：4
- 供职机构：西北工业大学第365研究所（西安爱生技术集团公司）更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术电子电信更多>>
- INS/多天线GNSS/MHS/DR组合导航系统多模式容错滤波技术研究
- 针对INS/多天线GNSS/MHS/DR组合导航系统中,一个或多个传感器导航信息出现错误,导致整个组合导航系统定位精度严重下降甚至无法定位的问题,提出了多模式联邦高斯和粒子容错滤波技术。该技术采用无重置联邦滤波结构,局部...
- 耿峰祝小平周洲
- 关键词：组合导航联邦滤波多模式
- 文献传递
- 一种小型自主飞行器的反馈导引策略
- 2006年
- 提出了一种操纵小型飞行器(MAV)在无障碍环境下从给定的初始位置以给定的航向到达指定目的地路径点的导引策略。该策略能很好地完成在连续的位置和速度更新条件下以恒定高度和速度的导引以及路径点之间的旋转速率指令的跟踪。并通过计算机仿真,研究了在离散的位置更新和航向更新(从GPS获得)或航向估计(从GPS位置更新中获得)条件下该导引策略的性能。
- 耿峰祝小平
- 一种有效的高速攻击型无人机二自由度PID控制被引量：1
- 2013年
- 高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性,而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数,无法同时满足上述设计要求,针对这一问题,采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于改进的粒子群优化算法的H∞参数整定方法进行微分先行PID控制器设计,保证系统"干扰抑制性能及鲁棒性最佳",通过调节二自由度化系数(给定值滤波器设计),确保系统"指令跟踪性能最佳"。以俯仰控制回路设计为例,经仿真与对比研究,结果表明,该控制技术克服了单自由度PID控制技术的不足,控制回路的控制品质满足设计要求。
- 耿峰祝小平周洲孟俊生
- 关键词：飞行控制系统多目标优化粒子群微分先行PID控制
- 基于模糊多传感器数据融合的目标跟踪系统被引量：2
- 2008年
- 为了克服使用单个传感器的局限性,目标跟踪系统中引入了多传感器数据融合(MSDF)算法。MSDF能有效减小污染传感器测量量的噪声,又可排除估计过程中的无效测量量。它既能处理线性传感器的数据融合问题,又能处理含噪声的非线性传感器的数据融合问题。为了克服缺乏目标运动的前期信息的不足,目标跟踪系统中还运用了模糊运动学过程模型。因此,尽管缺乏有关目标运动及估计过程中所包含的传感器前期统计信息,该目标跟踪系统的性能却与基于已知目标精确过程模型的广义卡尔曼滤波器的目标跟踪系统相当。
- 耿峰祝小平
- 关键词：目标跟踪卡尔曼滤波
- 高速攻击型无人机非线性鲁棒制导律研究被引量：4
- 2008年
- 高速攻击型无人机是一种自杀式的精确制导武器,具有许多巡航导弹不具备的优点,是当前世界各军事强国研究的热点。为了使高速攻击型无人机能精确攻击各类具有较高机动性的目标,提出了一种非线性混合H2/H∞鲁棒制导律。由于混合H2/H∞控制具有H2控制的优良品质和H∞控制的鲁棒性,这种制导律对目标机动及其它不确定性干扰不敏感。耦合非线性汉密尔顿-雅可比偏微分不等式组是否有解直接关系到非线性混合H2/H∞鲁棒制导律的实现。现对耦合非线性汉密尔顿-雅可比偏微分不等式组进行了适当的等价转化并求解,得到了一组解析解。通过仿真研究,该制导律被证明具有较好的制导精度并对目标机动等不确定性干扰具有较好的鲁棒性。
- 耿峰祝小平
- 一种改进的多传感器多目标跟踪联合概率数据关联算法研究被引量：19
- 2007年
- 联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增,会出现计算组合爆炸现象。因此,提出了一种改进算法,即对多传感器多目标量测进行同源划分,将多传感器对多目标的跟踪问题简化为单传感器对多目标的跟踪问题,然后将JPDA当作一种组合优化问题,采用连续型Hopfield神经网络求解关联概率。经仿真研究表明,该方法不仅克服了JPDA算法在多传感器多目标跟踪问题中的缺陷,还提高了跟踪精度。
- 耿峰祝小平
- 关键词：多传感器多目标跟踪联合概率数据关联HOPFIELD神经网络卡尔曼滤波
- 神经网络辅助多目标跟踪数据融合研究
- 卡尔曼滤波是大多数多目标跟踪算法的一个基本模块.本文将神经网络引入到卡尔曼滤波器结构中,目的是提高滤波器的自适应能力,减小卡尔曼滤波器的估计误差从而改善多目标跟踪算法.仿真结果显示这一思路是行之有效的。
- 耿峰祝小平
- 关键词：多目标跟踪数据融合神经网络自适应
- 文献传递
- 神经网络辅助多目标跟踪数据融合被引量：2
- 2008年
- 多目标跟踪(MTT)算法包括卡尔曼滤波和数据关联算法等,而数据关联算法又是最重要、最困难的方面。联合概率数据关联(JPDA)算法对单传感器多目标跟踪是一种良好的算法,但对于多传感器多目标跟踪的情况,特别是目标较为密集时,计算量剧增。提出了一种改进的方法,一方面将神经网络引入到卡尔曼滤波器中,提高滤波器的自适应能力,减小卡尔曼滤波器的估计误差从而改善多目标跟踪精度;另一方面用神经网络辅助JPDA提高正确关联概率,减小计算量。经仿真研究表明,该方法是行之有效的。
- 耿峰祝小平
- 关键词：数据融合神经网络卡尔曼滤波
- 一种有效的组合导航容错滤波技术研究被引量：6
- 2016年
- 为解决INS/多天线GNSS/MHS/DNS组合导航系统,一个或多个传感器的导航信息出现错误,导致整个组合导航系统定位精度严重下降甚至无法定位的问题,提出一种多模式联邦高斯和粒子容错滤波技术,提高组合导航系统的鲁棒性。该滤波技术基于无重置联邦滤波结构,考虑到组合系统的非线性非高斯特性,局部滤波采用高斯和粒子滤波算法,以提高滤波精度,同时利用粒子似然函数方法,进行局部滤波器故障检测并隔离,进而,根据检测与隔离结果,进行全局滤波模式切换与全局最优估计,最终得到精确可靠的导航信息。仿真分析结果表明,多模式联邦高斯和粒子容错滤波技术是有效的,在多个子系统出现故障情况下,组合导航系统仍能提供精确的导航信息。
- 耿峰祝小平周洲
- 关键词：导航容错故障诊断传感器
- 精确制导武器红外成像导引头控制系统研究被引量：14
- 2007年
- 红外成像制导具有导引精度高、抗干扰能力强以及可进行多目标识别与跟踪等特点,目前已成为攻击型无人机、小型战术导弹等制导武器制导方式的发展方向。而红外成像导引头作为整个制导系统的重要组成部分,为了提高其控制系统的动态性能和跟踪精度,设计了一种模糊自适应PID控制器并引入到导引头控制回路中。同时,还分别采用校正网络和PID控制这些传统的改善系统性能的方法与之进行对比仿真研究,结果表明模糊自适应PID控制器较之传统方法使导引头控制系统的动态性能和跟踪精度有了明显的改善和提高。
- 耿峰祝小平
- 关键词：精确制导红外成像导引头PID控制器模糊逻辑自适应控制
