罗友高
- 作品数：35 被引量：58H指数：4
- 供职机构：武汉第二船舶设计研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程化学工程更多>>
- 水下清洗机器人路径跟踪反演控制方法研究被引量：1
- 2021年
- 针对海上鱼场网衣清洗问题,文中提出了一种水下清洗机器人的反演跟踪控制方法。首先对机器人的运动进行分析,建立了运动学、动力学模型。为了保证机器人在扰动环境下具有良好路径跟踪能力以实现对网箱的有序清洗,将控制系统分为三个子系统,分别定义了位置误差、速度误差、扰动估计误差及各自的李雅普诺夫函数,对每个子系统设计中间虚拟控制量,并导出最终控制律,完成了反演控制器的设计。在MATLAB Simulink环境下建立水下机器人仿真模型,并实现了机器人对规划清洗路径的跟踪控制仿真。仿真结果表明,通过该方法设计的控制器在水下干扰环境下具有良好的鲁棒性,机器人能够较好地跟踪规划清洗路径。
- 罗友高孙涛陈宏轩刘捷周海峰蒋昌唐国元
- 关键词：反演控制
- 基于并联机构的大洋采矿补偿平台构型设计分析被引量：7
- 2003年
- 船舶广义升沉(升沉、横摇、纵摇)运动补偿平台是大洋采矿系统的重要组成部分。按照大洋采矿补偿系统的要求,采用单位四元数变换方法,提出了一种新型的基于并联机构的补偿平台。针对白两个3—UPU构成的串并联混合并联机构,进行了工程可行性分析,指出了在确定的广义升沉运动参数下,影响并联机构尺寸规格的主要参数,提出了油缸行程和最小连杆长度的极限相贯线概念的优化原理,并进行了实例计算。
- 郑相周宾鸿赞罗友高
- 关键词：并联机构
- 高压窥视装置中的视镜玻璃的设计与研究
- 2016年
- 参考N.E.C轴向自紧式密封机理,将有机玻璃成功应用于80 MPa压力等级的高压窥视装置,实现了传感设备在常压状态下对容器内部承压设备工作状况的窥视问题。同时运用Ansysworkbench 14.5对有机玻璃视镜在承压工况下的应力应变进行了详细地分析与模拟计算,提出了通过检测有机玻璃最大变形量来预判其失效的方案,样机实际应用情况验证了该方案正确有效。该装置的研制思路和分析方法,对高压和超高压领域窥视装置设计和研制具有一定的参考价值。
- 刘丰齐军罗友高
- 关键词：有机玻璃
- 大直径卡箍结构的刚度分析被引量：5
- 2011年
- 在大直径卡箍结构设计实例的基础上,利用有限元分析软件获取与刚度相关的成组数据,讨论了各参数的变化对卡箍结构刚度的影响,为今后类似结构的设计提供依据。
- 刘刚罗友高曾嵘蔡天舒
- 关键词：压力容器刚度有限元分析
- 一种深海渔场网箱水下清洗机器人
- 本发明属于水下作业工具领域，公开了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；推进装置通过在不同的位置和角度布置螺旋桨实现机器人的运动控制；机器人的控制...
- 孙涛罗友高唐国元刘捷卫勇陈宏轩周海峰蒋昌王晓曦杨亦雯
- 文献传递
- 柴油机曲轴主轴承模糊随机优化设计研究被引量：3
- 1994年
- 柴油机曲轴主轴承是一种变载荷流体动压滑动轴承，由于在运转中其工作性能随负载的变化而变化，现在还没有一个完全合理的优化设计方法。本文根据其中存在有随机性和模糊性的特点，给出了模糊随机优化设计的数学模型，提出了一种决策方法。通过一船用柴油机实例的检验表明，此模型和方法是适宜的，效果良好，优于其他方法。
- 王凡阎通海罗友高
- 关键词：柴油机曲轴主轴承船舶
- 大洋采矿补偿平台串并联机构的动力学关键问题研究
- 大洋采矿系统采矿船在海浪等的作用下产生的升沉及纵、横摇运动对大洋采矿系统的影响比较严重，本文将这三种运动统称为广义升沉运动，对广义升沉运动进行补偿，使位于采矿平台上的扬矿管相对惯性系具有静止的位姿，是大洋采矿作业安全连续...
- 罗友高
- 关键词：大洋采矿串并联机构动力学特性
- 固定调整法中补偿环尺寸的极值解算方法被引量：1
- 2008年
- 固定调整法中,放大相关零件公差,使零件容易加工,通过选用不同尺寸的补偿件,来保证机器的装配精度。确定补偿件的分组数及其尺寸是固定调整法的关键。根据固定调整法的特点,探讨了补偿环的分组原理,给出了补偿环的分组计算方法。在确定补偿环分组数后,将不包含补偿环在内的其他零件装配,得到实际封闭环。然后按照分组数对实际封闭环直接分组,将分组尺寸、要求的封闭环和补偿环构成简单的三环尺寸链,可使用尺寸链竖式解算方法,确定补偿环各组尺寸,并在实际装配尺寸与补偿尺寸间建立对应关系。提出的方法可以使固定调整法的计算过程得以简化并更加直观,并给出了实例说明。
- 邓智勇郑相周罗友高
- 关键词：尺寸链补偿环
- 甲板加压舱强度试验中的若干问题
- 本文主要对甲板加压舱在强度试验中出现的问题，如残余变形、超压强度试验、试验环境要求、裂纹的影响、加压舱疲劳寿命估算等作了初步分析和探讨，对控制和保障加压舱制造、使用过程中的质量提供参考。
- 罗友高
- 关键词：疲劳寿命估算
- 耐压试验筒快开盖结构的刚度分析被引量：1
- 2011年
- 对某压力试验筒的卡箍快开盖结构进行了有限元分析,并提取了与该结构刚度相关的分析数据,结果显示在进行高参数卡箍结构的设计时必须考虑其刚度问题。在该实例的基础上,改变部分参数的具体数值,利用有限元分析软件获取了与刚度相关的成组数据,讨论了各个参数的数值变化对卡箍结构刚度的影响,为今后类似结构的设计提供借鉴。
- 刘刚罗友高曾嵘蔡天舒
- 关键词：卡箍刚度有限元分析
