王浩坤
- 作品数：40 被引量：35H指数：4
- 供职机构：杭州电子科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法
- 本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计...
- 林雅媚江爱朋王浩坤吴文浩赵伟杰
- 文献传递
- 四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计被引量：5
- 2019年
- 针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的PID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性。
- 贺有源李国文王浩坤
- 关键词：反步控制滑模控制自适应控制扰动观测器
- 基于UWB标签的共享智能跟随及搬运系统及方法
- 本发明公开了一种基于UWB标签的共享智能跟随及搬运系统及方法。该系统包括数据库服务器子系统、移动端连接子系统、智能控制跟随子系统、目标识别定位子系统；上述四个子系统之间采用有线或无线方式组成通信网络。本发明的系统能够帮助...
- 王凤冯维廖璨雷灿王浩坤姚英彪
- 文献传递
- 一种基于直接法的复杂优化控制问题准确和快速求解方法
- 本发明公开了一种复杂最优控制问题直接离散求解的网格划分方法。现有网格划分方法要么给出的有限元网格数量太大导致优化计算非常耗时，要么无法保证离散精度从而使得优化结果不够理想，并且现有方法往往难以快速准确地找到系统的结构切换...
- 高寒寒江爱朋王浩坤丁强张全南
- 文献传递
- 多级闪蒸海水淡化系统的动态模拟
- 多级闪蒸海水淡化是解决淡水资源短缺的有效方法之一,而系统的动态变化对系统性能有重要影响,为了分析动态特性并进一步优化系统操控和运维,研究多级闪蒸海水淡化的动态模拟十分必要。本文针对贯通型多级闪蒸海水淡化流程系统,基于质量...
- 高寒寒江爱朋肖扬尖王浩坤
- 关键词：多级闪蒸海水淡化动态建模
- 文献传递
- 一种最优控制问题直接离散求解的网格重构方法
- 本发明公开了一种最优控制问题直接离散求解的网格重构方法。现有网格重构方法要么给出的时间数量太大或迭代次数过多导致优化计算非常耗时，要么无法保证离散精度从而使得优化结果不够理想，并且现有方法往往难以快速准确地找到系统的结构...
- 江爱朋徐炜峰蒋恩辉丁强王浩坤
- 文献传递
- 一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法
- 本发明公开了一种多自由度机械臂实时避障路径规划系统及方法。该系统包括人机交互模块、数据采集模块、A/D转换模块、中央处理模块、D/A转换模块、控制器。中央处理模块是以机械臂各关节转角变化量之和的最小值为目标函数进行优化计...
- 林雅媚江爱朋王浩坤吴文浩赵伟杰
- 文献传递
- 一种热轧钢板切割的质量参数检测方法及系统
- 本发明为一种热轧钢板切割的质量参数检测方法及系统。方法包括以下步骤：S1：采集钢板生产数据；S2：数据预处理；S3：传感器信息融合；S4：建立板胚运动学模型；S5：计算板形轮廓和旋转量；S6：计算曲边量和锯齿形状参数。系...
- 孙浩江爱朋高发荣陈云姜治王浩坤
- 文献传递
- 空气压缩系统节能控制研究被引量：4
- 2018年
- 针对空气压缩系统产气压力不稳定、能量利用率低等问题,提出了一种新型的稳压控制方法。利用阶梯式异步加卸载策略控制非变频空压机的运行,以减小输入气量的激增对出气压力的影响,根据用户耗气流量和系统产气压力并联控制非变频空压机的加卸载。同时提出通过变速积分PID控制方法来控制变频空压机的运行,在系统运行过程中动态调节积分变量,减少了系统的超调,进一步稳定产气压力。建立了空气压缩系统数学模型,并在耗气量变化的情况下进行系统仿真实验,实验结果表明,所提出的控制策略具有良好的稳压效果,并通过稳压达到节能的目的。
- 胡俊杰江爱朋王浩坤徐炜峰龚旻亮
- 关键词：控制方法稳压节能
- 一阶时滞对象的最优内模PID控制被引量：3
- 2008年
- 针对使用传统PID参数整定方法难以获得最优性能的问题,介绍了一种基于内模控制的PID控制器设计方法,使用蚁群优化方法对其中的参数进行优化,使系统达到某一最优性能指标。另外介绍了一种高阶模型的降阶方法,该方法计算简单并具有较高的精度。最后同其他著名的整定方法进行了比较,结果显示该方法有较大的灵活性,在某一性能指标下可使系统获得最优或接近最优的性能。Matlab仿真研究表明了该方法是有效、可行的。
- 王浩坤尚群立
- 关键词：比例积分微分内模控制蚁群优化模型降阶
