王成疆
- 作品数：2 被引量：11H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院更多>>
- 发文基金：航天科技创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 肘部偏置七自由度空间机械臂运动学研究
- 随着航天事业的发展,空间设施越来越多,空间机械臂在未来将发挥越来越重要的作用。由于冗余机械臂在障碍回避、奇异处理、关节力矩优化等方面具有较大优势,故本课题以冗余机械臂为研究对象,开展运动学相关问题的研究,并开发一体化仿真...
- 王成疆
- 关键词：空间机械臂七自由度
- 文献传递
- 空间机械臂系统总体技术指标确定方法被引量：9
- 2013年
- 总体技术指标的确定是空间机械臂总体设计中的关键,基于此,文章提出了一种空间机械臂总体技术指标确定方法,并进行动力学仿真研究。首先从任务目标出发,结合总体约束条件,对空间机械臂的长度、末端位姿精度、末端最大运动速度、关节驱动力矩等技术指标进行论证;然后建立系统的多体动力学模型,对常规工况和极限工况下空间机械臂的带载操作过程进行动力学仿真,以验证所确定的总体技术指标。仿真结果表明,所提出的思路和方法对于空间机械臂的设计和研制具有一定参考作用。
- 徐文福杜晓东王成疆梁斌
- 关键词：空间机械臂在轨服务动力学仿真航天器
