王恒升
- 作品数：76 被引量：215H指数：9
- 供职机构：中南大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 四足机器人躯干重心稳定的变步长行走研究被引量：3
- 2014年
- 在机器人稳定性控制优化问题的研究中,四足机器人行走过程中躯干重心位置的波动是运动不平稳的一个重要原因,也会带来机器人的低能效比和机械寿命缩短等问题。为了解决上述问题,研究了四足机器人行走过程中保持重心稳定的方法,提出重心无波动关节运动规划方法。从静止加速到指定速度的过程,速度的增加按S型曲线变化,保证重心的平稳加速;在恒速行走过程中,以躯干重心位置变化的加速度为零、足端在起脚和落脚位置的冲击为零作为约束条件,计算出四足机器人各关节的运动函数,保证了行走过程的重心平稳。机器人行走的步长在行走过程中动态计算,计算依据是保证整个行走过程中重心在水平面的投影始终在机器人支撑脚所在多边形范围之内,可进一步减小重心在垂向的波动。对所提方法进行了计算机仿真,运动规划及关节驱动函数在Matlab中实时解算,运动过程的程序控制采用Matlab的状态机技术,四足机器人行走的动力学过程用Adams实时计算。仿真过程中四足机器人行走平稳,实际重心曲线在横向和垂向的偏移波动极小,表明提方法对于重心的控制是有效的,为机器人稳定行走设计提供了依据。
- 王恒升邹铁庚
- 关键词：四足机器人
- 机电一体化及其应用被引量：9
- 1998年
- 机电一体化技术是正在发展着的高新技术，其相关技术涉及到机、电、磁、光、声等领域，是一门综合性技术。本文在介绍机电一体化概念的基础上，归类简要介绍了机电一体化的应用。
- 王恒升
- 关键词：机电一体化CADCAMCIMS
- 基于深度学习的玻璃基板铲起过程作用力预测
- 2022年
- 针对现有机器人接触性操作任务中作用力建模方法表征能力不足、通用性差的问题,以玻璃基板卸片这一实际生产过程为例,对复杂接触动力学的建模方法进行研究。考虑到玻璃基板铲起过程中的作用力受多个界面接触动力学的影响,表现出多模态、非线性、非平稳性的特性,将物理先验知识以不同形式融合在深度学习模型的设计以及训练过程中,提出一种结合深度学习与机理模型的铲起过程作用力预测方法——针对玻璃基板铲起过程的受力特点,提出结合多尺度卷积核、注意力机制以及长短时记忆网络的深度学习模型结构;提出动力学参数随机化方法与基于材料力学、断裂力学的接触力补偿措施,使仿真训练数据更鲁棒地反映真实接触情况;在均方误差损失函数基础上,针对不合理的物理“穿透”行为引入附加损失函数进行网络训练。实验结果表明,所提方法在作用力单步预测中的均方根误差为0.286,可以准确地预测水平与竖直两个方向的作用力,多步预测结果也可以满足应用需求,预测性能优于现有的主流模型。消融实验表明,文中方法的优良预测性能是局部特征提取模块、注意力机制模块与时序特征提取模块3个组件共同作用的结果,同时,所提出的改进损失函数提高了模型训练的稳定性。文中方法可以应用于类似场景中对机器人与环境的接触力预测。
- 侯力玮王恒升邹浩然
- 关键词：玻璃基板接触动力学
- 基于对偶二次规划的六足并联机器人驱动力分配被引量：6
- 2018年
- 针对六足并联机器人冗余驱动问题,提出以降低能耗,提高承载能力为目标的驱动力优化分配方法。通过建立六足并联机器人运动学与动力学模型,得到机器人关节驱动力与脚力间转换关系。在分析机器人动态平衡条件并考虑摩擦约束、最大驱动力约束及触地约束的基础上,建立以驱动力平方和最小为目标函数的二次规划问题。基于QR分解的广义消去法消去等式约束减少约束方程的数量以提高优化问题的求解速度,采用对偶理论将问题转化为对偶二次规划问题可以进一步提高求解速度。分析了多足机器人与多指灵巧手动力学模型的不同,因此两者的二次规划目标函数也存在不同。同时与传统的以内力最小为目标函数的方法比较,表明该方法能够充分利用地面摩擦力以减小驱动力,从而提高承载能力,降低能量消耗。
- 辛桂阳钟国梁王恒升邓华
- 关键词：对偶理论
- 多功能时间控制器设计
- 1996年
- 本文介绍通用可编程时间控制器的单片机实现，介绍其硬件及软件设计。
- 王恒升
- 关键词：单片机控制时间控制器
- 基于AutoCAD的数控车床自动编程系统被引量：2
- 2008年
- 以特征识别技术为基础,实现了AutoCAD二维工程图的特征提取,在此基础上,开发了一个基于AutoCAD的数控自动编程系统。介绍了系统的功能,利用UML对系统进行了描述和设计,给出了系统的用例图和类图。介绍了开发语言,选择VC++和ObjectARX联合编程实现了系统的各项功能。研究了系统实现的关键技术,包括特征识别技术、尺寸公差数据库技术、刀具路径生成技术和后置处理技术。
- 余金伟廖友军王恒升牛春林
- 关键词：计算机应用数控技术
- PLC缕纱测长控制系统设计
- 2003年
- 用PLC代替传统的单结晶体管触发 ,电位器给定 ,硬件计数 ,继电器及门逻辑控制 ,不仅使缕纱测长机的控制结构紧凑、可靠性提高 ,而且可使控制方式更加灵活、控制精度进一步提高。本文介绍了PLC控制缕纱测长机的硬件和软件实现方案 ,介绍了数字给定与数字显示、同步及触发脉冲形成。
- 王恒升
- 关键词：PLC控制系统
- 双积分系统的鲁棒控制研究
- 2012年
- 研究开环不稳定的球杆系统的建模和控制,针对建模复杂以及运行过程中参数变化,并存在不确定性因素、不易控制的问题。为简化建模过程以及提高系统的控制性能,提出以拉格朗日微分方程方法建立模型以及鲁棒H∞控制方法对系统进行鲁棒控制,建立了其简洁而符合实际的模型,提高了系统的控制性能与鲁棒性。结果证明,拉格朗日建模方法简单有效,能改善系统的控制性能以及鲁棒性,并能在航空航天、无人机、海底车辆控制等方面具有良好的实用价值。
- 王恒升杜三成王仁全
- 关键词：球杆系统双积分不确定性鲁棒控制
- 热处理炉组微机群控试验台的研制被引量：2
- 1997年
- 介绍了用PC386微机实现对6台模拟加热炉的群控实验装置．该装置硬件简单，仅在现有微机上附加两块接口卡，软件采用QBASIC语言进行模块化编程，控制系统实时性强．本文对系统组成、功能及硬件软件设计等作了详细的介绍．
- 王恒升龙迎春郝宁生
- 关键词：微机控制热处理炉试验台
- 玻璃基板的自动脱附铲刀设计
- 2019年
- 化学机械抛光(CMP)技术是实现平板显示玻璃基板减薄和表面光洁的一道关键工序。CMP机器对待加工件(即玻璃基板)的夹持普遍采用吸附垫吸附的方式,抛磨工艺完成后需要将玻璃基板从吸附垫上剥离下来(或称为卸片),目前业界均通过人工操作实现卸片。为实现自动化卸片的需求开展研究,主要针对卸片初期破除吸附的过程,研究了破除玻璃吸附的受力特点,提出从直角处铲起玻璃破除吸附作用的方法并设计了铲刀的结构;建立了玻璃基板剥离过程的质点动力学模型,通过对模型的分析,得到了产生脱附的基础条件;分析了破除吸附过程中铲刀的阻力功耗,建立了铲刀功耗模型,分析了铲刀倾角、水流冲击等因素对阻力功耗的影响,得出铲刀倾角设计为15°时阻力功耗和脱附速度综合性能佳;设计了凸弧形滑移面铲刀,通过试验检验了理论分析的正确性和破除玻璃基板吸附方法的可行性。
- 章壮王恒升侯力玮
- 关键词：玻璃基板滑移面
