沈跃
- 作品数：88 被引量：537H指数：14
- 供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省国际科技合作项目更多>>
- 相关领域：农业科学自动化与计算机技术电气工程机械工程更多>>
- 基于RVM和PCA的微生物发酵过程软测量建模研究
- 针对发酵过程软测量建模采用支持向量机（SVM）构建模型存在参数选择复杂和计算量大的问题，提出一种相关向量机（RVM）和主元分析方法（PCA）相结合的软测量建模新方法。该方法首先使用PCA对样本数据进行降维简约特征量提取，...
- 沈跃刘国海刘慧
- 关键词：微生物发酵软测量主元分析方法支持向量机
- 文献传递
- 基于神经网络广义逆的两电机变频系统内模控制被引量：7
- 2010年
- 针对非线性强耦合的两电机变频系统,先利用动态BP神经网络逼近原系统的广义逆系统,然后再对复合后的伪线性系统提出了基于广义逆系统的内模控制方法,证明了闭环系统的鲁棒稳定性。最后基于S7?300PLC的平台,对系统设计做了相关的试验研究。结果表明,神经网络广义逆系统方法,不但能够很好地实现系统的解耦,而且还可以使伪线性化后的子系统开环稳定,引入的内模控制,又保证了系统的控制性能。
- 刘国海杨官学沈跃陈兆岭
- 关键词：广义逆内模控制解耦控制鲁棒稳定性
- 基于改进ESKF的植保无人机时延位姿补偿算法
- 2024年
- 为解决全球导航卫星系统和惯性测量单元融合时间不同步问题,提高植保无人机位姿估计精度,本文根据植保无人机大惯性、强振动的特性提出一种基于改进误差状态卡尔曼的时延位姿补偿算法。首先对名义状态变量线性预测,引入渐消因子提高强振动环境下的系统稳定性;接着采用互补滤波对角速度补偿,对姿态误差状态变量修正;最后结合测量的延迟时间,使用互补滤波外推数据,提高大惯性特性下的速度位置精度。实验结果表明,相较于误差状态卡尔曼算法,横滚角和俯仰角均方根误差减少0.2669°和0.2414°,偏航角均方根误差减少0.0764°;正常航迹植保作业下,东北天方向速度均方根误差减少0.2105、0.1849、0.2388 m/s;东北天方向位置均方根误差分别减少0.21、0.19、0.23 m,有效提高位姿估计精度。
- 刘慧施志翔沈亚运储金城沈跃
- 关键词：延时补偿信息融合组合导航
- 四轮独立驱动高地隙无人喷雾机轨迹跟踪自适应控制被引量：6
- 2021年
- 针对高地隙喷雾机在自主导航作业中因侧滑影响而导致轨迹跟踪精度降低的问题,提出一种基于四轮独立驱动(4WID)高地隙无人喷雾机的自适应控制方法。首先,建立4WID高地隙喷雾机的运动学模型;然后基于运动学几何约束和速度约束,引入两个表征侧滑效应的参数构建改进位姿误差模型;最后将参数自适应与反步控制方法结合,设计自适应控制律实时估计并补偿侧滑效应。以典型的U形作业路径为例,在考虑和不考虑侧滑的情况下分别进行了仿真和试验验证。仿真结果表明:本文提出的控制算法在喷雾机出现侧滑的情况下可以保证较高的轨迹跟踪精度;水田试验表明,当喷雾机在常规作业速度3.6 km/h时,与不考虑侧滑的轨迹跟踪控制算法相比,喷雾机轨迹跟踪的横向平均绝对误差减小至0.041 m,标准差减小至0.059 m;纵向平均绝对误差减小至0.018 m,标准差减小至0.015 m;航向平均绝对误差减小至2.56°,标准差减小至3.57°。
- 景亮张亚飞沈跃何思伟刘慧崔业民
- 关键词：四轮独立驱动自适应控制
- 直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法被引量：5
- 2022年
- 针对直线型植保无人机航姿测量受磁场干扰严重、磁力计校准动态性能差、航姿估计精度低等问题,提出了一种基于磁力计实时校准的无人机航姿两级解算方法。依据地磁场矢量变化小的特点,利用列文伯格-马夸特(Levenberg-Marquardt,LM)算法和磁力计误差模型,建立磁力计实时校准模型,实时计算磁力计误差参数。考虑运动加速度、电机磁场以及环境磁场干扰,采用无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)融合陀螺仪和加速度计实现一级航姿估计,通过四元数精准解析出横滚角和俯仰角姿态信息;然后融合磁力计实时校准数据和陀螺仪修正航向角完成二级航姿估计,最终实现无人机姿态和航向的精准估计。试验结果表明,在外部磁场干扰高达30.97μT时,实时校准算法仍可快速计算出磁力计校准参数,模长均方根误差为0.59μT,减小了航向观测信息噪声。本文的航姿测量系统姿态角均方根误差不大于0.75°,航向角均方根误差为1.40°,较互补滤波算法,姿态角精度提高约0.6%,航向角估计精度提高1.38°;动态飞行试验中,姿态估计算法大幅减弱了磁干扰影响,航姿跟踪准确,航向角快速收敛,稳态精度更高。
- 沈跃孙志伟沈亚运张大海钱鹏刘慧
- 关键词：无迹卡尔曼滤波
- 带标签信息子字典级联学习的复合电能质量扰动识别方法被引量：2
- 2017年
- 针对传统字典学习方法的训练样本信号单一、重构效果差等缺点,提出一种带标签信息子字典级联的学习方法,对电能质量扰动信号进行扰动识别。该方法首先对不同类别电能质量扰动测试和训练样本采用主成分分析方法进行降维特征提取,对训练样本添加标签信息,其次对不同类别的电能质量样本训练成冗余子字典并级联成结构化字典,最后将级联的字典优化学习并由冗余误差最小值来判断目标的归属类别。仿真实验结果表明,该方法下的识别效果优于支持向量机(SVM)和稀疏表达分类(SRC),抗噪声鲁棒性更强,在信噪比20 dB以上的环境中电能质量复合扰动识别率达到91.40%以上。
- 刘慧李光武沈跃滕成龙
- 关键词：电能质量特征提取
- 激光传感器在喷雾靶标检测中的研究应用被引量：4
- 2017年
- 树木尺寸、形状等特征信息的获取,是现代化农业中重要的环节,为农林管理中的变量精密喷雾提供依据。为了实现对树木靶标信息的精确测量,搭建了基于UTM-30LX型激光传感器的室内滑台靶标检测系统,实现对规则物体、仿真树的扫描检测,通过编写的C++程序,实时读取数据信息并存储于控制计算机中。利用MATLAB软件对存储的数据信息进行后期的离线分析,重构物体三维图像,通过最大相对误差、轮廓相似度两个参数,分析激光传感器检测得到靶标目标尺寸、重构目标三维图像的精确度。以长方体柜子、圆柱体泡沫、2棵仿真树为试验对象,按照选取的3个检测距离和4个检测速度分别对4个试验对象进行检测与数据分析。试验结果显示,多次试验下,与人工测量尺寸比较而言,激光传感器测得的长方体柜子长度、宽度和高度尺寸最大相对误差分别为6.76%、6.86%和3.92%,圆柱体泡沫的高度、直径尺寸最大相对误差分别为4.25%和7.33%,仿真树1高度、宽度尺寸最大相对误差分别为4.06%和5.91%,仿真树2高度、宽度尺寸最大相对误差分别为3.24%和4.00%;仿真树1、2的激光扫描重构图像与对应实物轮廓相似度最小值分别为0.928 8和0.932 6。研究表明,UTM-30LX型激光传感器在各种试验条件下对多种试验靶标特征检测均具有较好的精确性和准确性,可以担负变量喷雾检测的任务,具有应用到农业生产中的前景。
- 沈跃夏伟刘慧李宁
- 关键词：现代化农业激光传感器三维图像
- 融合激光三维探测与IMU姿态角实时矫正的喷雾靶标检测被引量：7
- 2017年
- 基于高精度激光传感器的喷雾靶标特征检测是精准施药变量决策的重要依据。为了改善复杂地形条件对车载激光靶标检测的影响,进行了车载激光喷雾靶标检测与矫正研究。该文基于惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)与UTM-30LX型激光传感器搭建靶标检测试验车,IMU实时获取车体姿态角的偏航角、俯仰角及侧倾角信息,车载激光传感器实时获取目标切面轮廓的极坐标数据。将获取的目标切面轮廓的极坐标数据与试验车姿态角信息相匹配,通过矫正算法获取精确的目标外形尺寸信息并重构目标三维图像。试验设计首先对长方体柜子与仿真树进行车体单一动态俯仰角的检测试验,然后以仿真树为试验目标,进行车体存在复合动态俯仰角与侧倾角的检测试验,最后在未知地形条件下对长方体柜子以及仿真树进行动态姿态角检测与矫正试验。利用MATLAB软件对数据矫正分析,对矫正后的目标尺寸信息进行误差分析并重构目标三维图像。试验结果显示矫正后长方体柜子的高度、宽度最大相对误差分别为8.89%和8.00%,仿真树的高度、宽度以及树冠高度最大相对误差分别为5.63%、10.00%和5.00%,矫正效果良好,验证了矫正算法的有效性。
- 刘慧李宁沈跃徐慧
- 关键词：农业机械喷雾传感器惯性测量单元
- 基于改进SIFT-ICP算法的Kinect植株点云配准方法被引量：25
- 2017年
- 针对传统配准方法准确度低、速度慢的问题,提出了基于改进SIFT-ICP算法的彩色植株点云配准方法。首先采用Kinect获取不同视角下植株彩色图像和深度图像合成原始植株彩色点云,通过预处理提取原始点云植株信息,对植株点云进行尺度不变特征变换(SIFT)的特征点检测,得到点云配准关键点,再对关键点进行自适应法线估计,然后求取关键点的快速点特征直方图(FPFH),通过采样一致性(SAC-IA)初始配准方法改进点云间初始位置关系,最后利用Nanoflann加速最近点迭代(ICP)算法完成精确配准。试验结果表明,改进SIFT-ICP算法可以大幅度提高点云配准的准确性和快速性,其中对应点间平均欧氏距离小于7 mm,配准时间小于30 s。
- 沈跃潘成凯刘慧高彬
- 关键词：植株KINECT三维点云
- 新型混合式有源电力滤波系统关键技术的研究
- 刘国海李自成陈兆岭刘慧廖志凌梅从立赵文祥沈跃张浩陆建明
- 随着各种非线性负载的广泛使用，其产生的谐波对电力系统、智能电网、新能源等造成的污染日益严重。谐波污染的危害十分严重。必须有效治理电网谐波。电网谐波治理及其涉及的电能质量问题已经成为国际电气工程学术界的一个研究热点。混合有...
- 关键词：
- 关键词：混合式智能电网电力系统
