杨文亮
- 作品数：4 被引量：30H指数：3
- 供职机构：江苏大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：农业科学机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 苹果采摘机器人机械手运动学分析与仿真被引量：10
- 2010年
- 通过齐次坐标变换建立了机械手的运动学模型,并对正运动学以及逆运动学分别进行了求解,通过初始位姿对运动学正反解进行了初步验证;利用矢量积法求解了机械手的雅克比矩阵,建立了机械手关节速度与末端执行器速度的瞬时对应关系;由机械手的具体结构设计出发,利用Pro/E建立了机械手的实体样机模型,并导入仿真软件ADAMS中对其进行运动学仿真验证,使机械手整个运动过程直观化;同时分析了仿真过程中机械手各关节的驱动与机械手末端点运动变化的关系。仿真结果表明机械手的运动学方程解完全正确。
- 马贵飞马履中杨文亮
- 关键词：机械手运动学分析仿真
- 中医推拿机器人主体机构的运动学分析被引量：2
- 2009年
- 为实现中医推拿技术的机械自动化,提出了利用串并联机器人代替推拿医师完成推拿动作的想法,并设计了该机器人的主体并联机构。该机器人采用三自由度并联机构为主体机构,配合相应的串联机构共同完成推拿动作。该并联机构包含三条相同的混合单开链支路。均为结构。该机构为3T少自由度机构,能实现三个方向的移动。利用转换矩阵对该机构进行运动学正解和反解分析。结果表明该机构可以完成推拿机器人所需的运动。
- 薛城马履中杨文亮刘爱荣林钰珍
- 关键词：并联机构运动学正解反解
- 3-PRUR三平移并联机构机器人的精度分析被引量：4
- 2009年
- 为采取有效措施提高并联机构的输出精度,对3-PRUR三平移并联机器人机构的精度进行分析。根据并联机器人机构的结构综合理论,建立了该机构的运动学逆解模型;依据全微分理论建立误差模型以及误差求解算法,得到3-PRUR三平移并联机器人机构输出位姿误差与各原始误差源之间的映射关系;分析了该机型的精度误差值,研究了影响该并联机构机器人精度的因素,为实际误差的补偿与控制奠定了理论基础。
- 刘爱荣马履中杨文亮林钰珍薛城
- 关键词：并联机器人
- 基于籽粒运动的多维振动筛分效率分析被引量：14
- 2009年
- 在对现有往复式振动筛面上籽粒的非线性跳动进行理论分析的基础上,利用LS-DYNA程序研究了往复式和两种新型多维运动筛面上籽粒的运动情况,并提出分散性衡量指标以反映籽粒在筛面上的分散情况,以此对3种筛面的筛分效率进行对比分析。研究中依据筛面与籽粒的实物结构和物料特性建立分析模型,考虑籽粒与筛面及籽粒间的摩擦、碰撞作用,求解得出籽粒的运动规律。结果表明两种新型多维筛面运动形式有利于提高筛分效率。
- 马履中林钰珍杨文亮刘爱荣薛城王晶晶
- 关键词：籽粒筛分效率
