李连升
- 作品数：6 被引量：45H指数：3
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 3-PRC并联机构的运动轨迹规划与仿真被引量：4
- 2007年
- 利用螺旋理论对具有三角平台的3-PRC并联机构进行了运动性分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对3-PRC并联机构动平台的运动轨迹进行了分析研究。由齐次坐标变换公式推导出其运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上施加的运动规律。最后,借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。
- 郭宗和李连升段建国王克杰
- 关键词：并联机构位置反解虚拟样机技术
- 基于UG和ADAMS的并联机器人的运动学与动力学仿真被引量：1
- 2007年
- 以3-PRC并联机器人机构为研究对象,在UG环境下建立了并联机构的虚拟样机模型,并将实体模型导入到ADAMS环境下,实现了3-PRC并联机器人机构的运动学及动力学性能仿真分析.该方法避免了复杂运动学与动力学方程的建立与求解,简化了并联机器人的设计开发工作,也为样机的调试与控制提供了理论依据.
- 李连升郭宗和孙术华段建国孙磊
- 关键词：并联机器人虚拟样机运动学仿真
- 三维平动并联机器人机构的轨迹综合与规划仿真
- 三维平动并联机器人机构以其速度高、刚度大、精度高、动力性能好、驱动元件少、造价低和结构紧凑等优点，在工业领域正发挥着不可估量的作用，也日益受到人们的广泛关注.本文应用并联机器人机构拓扑学理论，在对并联机构的输出矩阵进行研...
- 李连升
- 关键词：机器人并联机构虚拟样机运动仿真
- 文献传递
- 3-TPT三维移动并联机器人机构的精度分析被引量：1
- 2006年
- 针对具有相似平台的3-TPT型三维移动并联机器人进行了研究,根据其位置反解方程,采用机器人微分理论,以误差向量的范数表示动平台中心点的误差,建立了该机器人精度分析的数学模型.通过计算机仿真绘出了输出误差的走势图,分析研究了机器人的结构尺寸变化和位姿变化对机器人精度的影响,为该机器人机构的设计、制造及装配提供了指导性依据.
- 牛国栋郭宗和孙术华李连升
- 关键词：并联机器人位姿误差仿真
- 3-RPC并联机器人的运动轨迹规划与仿真被引量：23
- 2007年
- 对一种具有四角平台的3-RPC并联机器人进行了结构分析,应用并联机构逆运动学分析理论,对并联机构动平台的运动轨迹规划进行了推导,提出了3-RPC并联机构的运动学反解计算公式,进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上设定的运动规律。借助UG创建了该机构的装配模型,通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。
- 郭宗和李连升孙术华
- 关键词：并联机构位置反解虚拟样机技术
- 3-PUU三维平动并联机器人的位置分析及其仿真被引量：18
- 2006年
- 提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时,机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影,得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。3-PUU三维平动并联机器人作为圆形平台并联机器人的一种异构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善。该机构可用于快速夹持、移动和组装等方面。
- 郭宗和孙术华郝秀清牛国栋李连升
- 关键词：位置反解仿真
