李正义
- 作品数：6 被引量：49H指数：3
- 供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院国家数控系统工程技术研究中心更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究被引量：10
- 2012年
- 设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。
- 李正义唐小琦熊烁叶伯生
- 关键词：机器人阻抗控制模糊控制
- 卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用被引量：3
- 2012年
- 为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变、接触环境变化以及力测量信号干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案,采用递归最小二乘法来实时估计环境刚度矩阵,引入系统状态误差反馈和卡尔曼滤波算法实现机器人力控制系统对外界干扰及系统模型误差的补偿.实验结果表明:在环境刚度未知的条件下,采用该控制方法可使机器人末端与环境间接触力的误差控制在10%左右.
- 李正义唐小琦熊烁叶伯生
- 关键词：机器人卡尔曼滤波刚度矩阵
- Windows CE.NET下HPI驱动程序开发
- 2009年
- 主要研究Windows CE.NET下ARM9与DSP间通过HPI通信的驱动程序开发,该驱动程序通过中断驱动模式控制数据的传输,以动态链接库的形式包含到Windows CE.NET操作系统中。ARM9通过此驱动程序可方便地读写DSP的片内、片外存储空间。在S3C2440A+TMS320C6713电路板上测得此驱动程序的数据传输速率可达100 Mbps,此研究对开发双CPU的数控系统有一定参考价值。
- 李正义唐小琦
- 关键词：驱动程序CE.NET主机接口数控系统
- 基于ARM+DSP结构的数控系统在弯箍机上的应用
- 2010年
- 为了实现钢筋的高效弯箍加工成型,开发采用ARM+DSP双处理器结构形式的弯箍机数控系统。其中ARM处理器主要完成界面的显示功能,DSP处理器则进行大量的实时计算。在嵌入式Windows CE操作系统的基础上,运用EVC(Embedded Visual C++)进行数控系统软件开发。开发出的弯箍机数控系统集成工艺数据库,用于补偿钢筋弯箍后的回弹余量,提高了钢筋弯箍加工的精度。基于双处理器结构和32位W inCE操作系统的弯箍机数控系统在满足加工要求的同时,还具有人机界面友好、加工操作方便、功耗低和易于功能扩展等特点。
- 奚长浩李正义周会成
- 关键词：数控系统WINCEARM+DSP
- 机器人与环境碰撞接触控制研究被引量：3
- 2011年
- 为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法。设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈控制系数,实现系统能量快速衰减;同时,采用模糊控制方法对力误差反馈控制系数近一步微调,以增强碰撞接触过程的稳定性。实验表明设计的控制方法较常规PID控制方法能明显提高机器人与环境碰撞接触过程的稳定性。
- 李正义唐小琦叶伯生熊烁
- 关键词：机器人模糊控制
- 机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用
- 随着机器人应用领域的不断扩展和对机器人智能化要求的不断提高，以往以位置控制为主的机器人控制方法已不能满足某些复杂环境（装配、抛光、去毛刺、助力机器人、康复机器人）的应用要求，机器人与环境间力/位置控制方法同时实现机器人末...
- 李正义
- 关键词：机器人运动模糊控制神经网络
