李岩
- 作品数：125 被引量：171H指数：6
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金长春市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程电子电信更多>>
- 二自由度可重构机械臂轨迹跟踪控制
- 2020年
- 采用RBF神经网络学习方法预测交联项、摩擦项以及干扰项,用以消除模型不确定性影响,并降低控制器增益。为确保MRRs系统的跟踪误差在有限时间内收敛到零,将终端滑模(TSM)算法引入到控制器设计中。利用Lyapunov方法分析了闭环系统的稳定性。最后实验验证了该方法的有效性。
- 张振国李岩刘克平
- 关键词：终端滑模控制RBF神经网络控制
- 基于互补曲线拟合的格雷码亚像素边缘定位被引量：1
- 2021年
- 精确定位格雷码光条纹边缘是结构光三维重建系统的关键问题之一。提出了一种互补曲线拟合的光条纹亚像素边缘定位算法,在对互补编码图像进行光强成分分析并二值化处理的基础上,通过边缘检测算法获得准确的初始像素边缘,然后映射回互补编码图像并对其边缘过渡区域进行拟合,最后通过计算互补曲线的交点得到格雷码光条纹的亚像素边缘点。采用平均相对等宽性误差进行评价,得到的最小边缘定位误差为1.97277×10^(-3),分别对不同投影方向和条纹数量的图像进行处理,都保持了较小的定位误差。实验结果表明,提出的算法能够很好地解决初始边缘定位困难的问题,具有较好的准确性和鲁棒性,提高了光条纹定位精度。
- 于微波王国秀李洋李岩刘克平
- 关键词：三维重建结构光格雷码
- 一种新型下肢康复外骨骼机器人以及控制方法
- 本发明公开了一种新型下肢康复外骨骼机器人，属于医疗器械技术领域，包括:躯干总成、腿部总成、电源、肌电信号采集仪和中央控制器；所述躯干总成包括：支架、腰带、三角支架和腰部垫块；所述腿部总成包括：膝关节电机、L型万向连杆、大...
- 刘克平李婉婷孙中波张振国金龙段晓琴易江李岩廉宇峰刘帅师
- 文献传递
- 无模型干扰在线估计的小天体探测器着陆控制方法
- 无模型干扰在线估计的小天体探测器着陆控制方法，涉及小天体着陆控制技术领域，解决现有在小天体探测器着陆控制中，针对无模型干扰的上界无法获取，且无法实现精确安全的着陆控制的问题，首先设计一条在τ时间内能够安全着陆的轨迹，分别...
- 谢慕君李元春崔平远刘克平李岩李慧王宏王茜茜
- 文献传递
- 一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构
- 本发明提供了一种基于张拉整体结构的膝关节外骨骼康复机器人机构，该发明包括大腿组件、膝关节组件、小腿组件、四个张拉整体结构辅助组件，六个弹簧辅助组件，六个大腿弹簧组件和六个小腿弹簧组件。本发明与患肢构成张拉整体结构，在抬小...
- 孙中波李锋金龙段晓琴易江张振国李岩廉宇峰刘帅师
- 一种基于遗传算法的自动化立体仓库货位分配优化方法
- 本发明自动化立体仓库仓储技术领域，具体的说是一种基于遗传算法的自动化立体仓库货位分配优化方法。首先，根据零部件的历史订单信息得到货物的出入库频率，建立减少出入库搬运时间的数学模型；接着统计零部件的质量，建立降低货架重心的...
- 李岩王清云贾科崔振丰刘克平
- 文献传递
- 一种模块化机器人系统的非零和博弈神经-最优控制方法
- 本发明提出了一种模块化机器人系统的非零和博弈神经‑最优控制方法，首先基于力矩反馈技术建立了模块化机器人的动力学模型，并将动力学模型描述为一类存在交联耦合项的子系统整合的形式。基于局部动力学信息的鲁棒控制律补偿系统的摩擦项...
- 张振国刘克平董博朱新野马冰王悦西杨宏韬李岩
- 文献传递
- 基于小波包分析的AOD炉喷溅预报特征信息提取被引量：2
- 2014年
- 研究了用小波包分析方法从炉口音频信号中提取 AOD炉喷溅预报特征信息的方法。采用 db10（小波基函数）小波对喷溅发生前的特征信号进行4层小波包分解,结合快速傅里叶变换法及小波尺度谱进行时频特征分析,并研究了其各频带分解信号的能量比例特点。结果表明,喷溅前40 s 信号的主频值较正常信号有明显降低,0~312 Hz与312~625 Hz 频段信号能量值比例变化显著。而且低频重构信号可以极好地滤除多种现场干扰,说明该时频特征可以作为准确预报喷溅的特征向量。最后,通过实验确定了8个特征向量值并分别与喷溅或正常信号的特征向量进行相关性比较,验证得出相关度0.95可作为喷溅预报的判定阈值。从而实现了喷溅预报特征信号的准确提取并可转化为计算机容易识别的数值特征。
- 李岩吴立斌尤文
- 关键词：小波包分析特征向量
- 基于扩展H_∞粒子滤波算法的视觉伺服雅可比矩阵在线辨识被引量：4
- 2017年
- 为提高图像雅可比矩阵在线辨识精度,进而提高机器人轨迹跟踪的准确性,研究了基于图像的机器人视觉伺服系统中雅可比矩阵在线辨识方法。在非高斯环境下以机械手跟踪运动为应用实例,采用一种扩展H_∞粒子滤波算法对图像雅可比矩阵进行在线辨识,并且与卡尔曼滤波算法进行对比实验研究。实验结果表明,扩展H_∞粒子滤波算法具有较高的辨识精度和较强的鲁棒性,机器人轨迹跟踪精度得到提高,而且耗时较短,验证了扩展H_∞粒子滤波算法的有效性。
- 徐鹏杨宏韬李岩刘克平
- 关键词：雅可比矩阵在线辨识
- 汽车座椅生产线优化仿真
- 2020年
- 建立以最大加工时间最小化为优化目标的数学模型,改进了基于工序编码的方法,在Plant Simulation平台上对模型生产过程进行仿真。以最大加工时间最小化的目标,采用遗传算法解决车间生产线调度问题,从生产线平衡角度出发,采用遗传算法得到目标最优解。实例证明了方法的可行性。
- 李岩袁弘宇孙中波刘克平
- 关键词：汽车座椅遗传算法
