张庭
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：河北工业大学机械工程学院机器人及自动化研究所更多>>
- 发文基金：河北省教育厅科学技术研究计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 移动焊接机器人焊缝跟踪控制研究及仿真
- 2010年
- 为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,文中从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
- 李慨张庭肖淑梅黄鹤
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪神经网络动力学
- 基于动力学的移动焊接机器人焊缝跟踪控制系统研究
- 随着我国在造船、石油、能源、建筑、机械等领域的不断发展，大型结构件焊接的场合越来越多，要求焊接机器人的移动范围越来越大。目前应用于这些场合的焊接机器人多为有轨式的，这种机器人在焊接之前需要先铺设轨道，准备时间长并且价格昂...
- 张庭
- 关键词：移动焊接机器人球罐焊接模糊神经网络
- 文献传递
- 基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统被引量：8
- 2011年
- 设计焊枪侧置的轮式移动焊接机器人并搭建基于虚拟仪器的移动焊接机器人测控系统。在分析移动焊接机器人特点的基础上,设计由PC,NI-PCI7344,NI-DAQ6015以及图像采集卡等组成的硬件系统结构,采用LabVIEW编程平台编制测控系统软件。设计自适应模糊控制器和高斯基模糊神经网络控制器对十字滑块和车轮进行协调控制。采用高斯函数作为模糊神经网络的隶属函数,利用BP算法实现模糊隶属函数和控制规则的在线修改。实验结果表明：该测控系统运行稳定可靠,其跟踪精度可始终控制在-0.4~0.4 mm以内,满足实际焊接工程的需要。
- 李慨张庭
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪模糊控制
- 基于动力学系统移动焊接机器人焊缝跟踪控制被引量：5
- 2009年
- 为了解决轮式移动焊接机器人的焊缝跟踪问题,从移动焊接机器人的运动学和动力学模型出发,采用分段运动学到动力学的方法设计焊缝跟踪控制器。控制算法结合积分Backstepping算法和单层神经元网络控制算法,利用单层神经元网络的自学习和自适应能力克服机器人模型参数部分未知和扰动的影响,使跟踪更加快速、平滑。在选定系统Lyapunov函数基础上,证明了所选取的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。经MATLAB仿真验证了该控制算法的有效性。
- 张庭李慨戴士杰肖淑梅黄鹤
- 关键词：移动焊接机器人焊缝跟踪神经网络LYAPUNOV函数
