周军
- 作品数：5 被引量：67H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市科技新星计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人的空间位姿误差分析方法被引量：27
- 2009年
- 采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.
- 丁希仑周乐来周军
- 关键词：机器人误差分析运动学分析
- 基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究被引量：1
- 2006年
- 为了解决多操作者．多机器人遥操作系统所存在的问题，减小网络时延对遥操作性能的影响，提出了一种基于Internet的“单机．单操作者．多人机交互设备．多机器人”的遥操作体系结构，并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略。根据作业空间和任务不同，提出了相应的分区控制方式，提高了工作效率。最后，进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究，验证了方法和系统的可行性。
- 丁希仑李海涛解玉文周军
- 关键词：遥操作网络时延
- 冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验被引量：14
- 2006年
- 分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.
- 周军丁希仑陆震
- 关键词：冗余度机器人轴孔装配分层递阶结构
- 一种自适应二指夹持器的设计及应用被引量：11
- 2008年
- 针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求,设计了一种新型自适应二指夹持器。该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触,从而实现自适应夹持,夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上,对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型,机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制。最后通过轴孔装配实验,验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调。
- 张俊强周军丁希仑
- 关键词：机械臂夹持器自适应控制
- 基于遗传算法的双臂机器人模糊力／位混合控制被引量：15
- 2008年
- 近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略.该方法把机器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值,在不改变机器人原有位置控制器的前提下,实现力/位混合控制.利用遗传算法离线优化模糊控制规则,为了提高遗传算法的性能,总体交叉概率和变异概率都采用了自适应控制策略.最后,以冗余度双臂机器人合力协调搬箱为例,进行了力跟踪的三维仿真和实验,验证了所提出控制策略的有效性和可靠性.
- 周军丁希仑
- 关键词：双臂机器人遗传算法适应度
