何用辉
- 作品数：77 被引量：71H指数：5
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- 发文基金：福建省科技计划重点项目福建省教育厅科技项目福州市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程轻工技术与工程文化科学更多>>
- 基于分散式EKF的多机器人协同定位被引量：2
- 2018年
- 针对现有集中式EKF算法容错性差的问题,提出了一种基于分散式EKF的多机器人协同定位算法。采用分散式数据结构,以各个机器人为处理节点,各节点利用扩展卡尔曼滤波技术自主处理本地信息,将机器人的自身运动信息以及机器人之间的相互测量信息进行拆分节点处理,每个节点只更新与自身状态相关的参数,系统任意单一节点的损坏不会影响整个系统的工作。理论分析与仿真结果表明:该方法在具有一定容错性的同时保证了协同定位的有效性。
- 卓书芳何用辉吴燕峰
- 关键词：多机器人EKF
- 基于物联网的智能分布式直流操作电源系统被引量：1
- 2015年
- 为了适应信息化建设和智能电网的需要,介绍了一种基于GPRS的智能分布式直流操作电源系统。阐述了电源系统的总体结构和功能,重点分析了电源系统主要模块的技术实现方法和特点。最后,介绍了电源系统远程监控软件的组成和主要功能。指出智能分布式直流操作电源系统能有效降低成本,提高维护效率,并降低供电风险,具有很好的经济、社会效益。
- 陈琪琅范新权何用辉
- 关键词：物联网GPRS模块AC/DC模块
- 基于RoboCup场地标志线的移动机器人自定位方法
- 2011年
- 自定位是自主移动机器人在RoboCup中型组比赛中的一个主要研究任务。本文提出了一种基于场地标志线上白点的中型组机器人自定位算法。该自定位方法采用数字罗盘确定机器人在世界坐标系下的朝向,白色标志线上的点确定机器人在世界坐标系下的坐标值,该算法进一步融合了视觉定位结果和里程计信息,使得定位结果更加鲁棒。
- 何用辉
- 关键词：自定位里程计
- 基于CAN总线的嵌入式RPC机制的设计与实现
- 2014年
- 远程过程调用(RPC)是分布式系统中常见的进程间通信手段,与显式的消息传递方法相比,RPC能为多节点进程间通信提供更好的透明性.鉴于CAN总线在嵌入式系统中的广泛应用,设计并实现了一种可运行于嵌入式CAN网络的RPC协议及其实现方法.为现有基于CAN网络的嵌入式系统提供一种分布式解决方案.
- 何用辉
- 关键词：远程过程调用分布式计算嵌入式C/S
- 原木外轮廓参数采集系统设计
- 2020年
- 针对目前我国原木外轮廓参数测量仍依赖人工完成的现状,运用功能设计法,设计一套基于红外传感检测的原木外轮廓参数采集系统,该系统主要由原木外轮廓参数采集装置和原木输送装置构成。通过有限元分析软件对关键部件进行了静力学分析,采用红外传感器进行原木表面参数采集,通过单片机编程设计了原木外轮廓参数采集装置和原木输送装置的控制系统。该套设备可以实现原木的输送以及原木外轮廓参数的自动采集,为原木加工的自动化与智能化奠定基础。
- 程千晟何用辉卓书芳
- 关键词：原木外轮廓
- 一种可360°旋转的跟踪装置
- 本实用新型提供了一种可360°旋转的跟踪装置，包括移动装置、一第一控制模块、一第二控制模块、第一信号接收模块和第一信号发射模块、和所述第一信号发射模块相向设置且固定连接于被跟踪的物体的第二信号接收模块、和所述第一信号接收...
- 何用辉卓书芳马孝荣郭世南陈康哲
- 文献传递
- 基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制
- 2024年
- 永磁同步电机因具有功率密度高和动态响应速度快等诸多优点,在交流伺服传动领域具有明显的优势。永磁同步电机的高性能控制依赖于精确的转子位置信息,传统的机械式传感器成本高、体积大,限制了永磁同步电机的应用,无传感器控制技术是解决以上问题的一种有效途径。针对传统的永磁同步电机无传感器控制都是基于两相静止正交坐标上的数学模型进行研究的情况,设计一种基于滑模观测器的永磁同步电机无传感器控制方法。首先,建立永磁同步电机在两相同步旋转正交坐标系上的动态模型,并以此进行无传感器控制研究;其次,基于李雅普诺夫稳定性理论分析并设计了滑模观测器,得到感应电动势,并应用李雅普诺夫稳定性理论得到控制增益的约束条件;然后,引入一个低通滤波器削弱滑模控制固有的抖振,得到有效电动势,基于反正切函数对其带来的相位延迟进行补偿,提取位置信息;最后,通过仿真验证永磁同步电机无传感器控制方法对角速度和转子位置估计的有效性和鲁棒性。
- 何用辉卓书芳葛炎风
- 关键词：永磁同步电机无传感器控制电动势滑模观测器低通滤波器
- 复杂环境下竞赛机器人光电循迹系统策略研究被引量：3
- 2012年
- 通过分析现有光电循迹机器人竞赛场地环境,总结归纳出光电循迹机器人竞赛场地中可能出现的多种颜色、各种交叉节点和斜坡等复杂条件,并针对这些可能的复杂环境条件分别研究提出了相应的解决策略。基于这些研究策略,再结合图示分析基础之上详细阐述了策略的具体技术实现过程。经过多次机器人竞赛证明,以上的解决策略能很好地满足光电循迹机器人对复杂路径识别的性能要求;同时具有稳定性高、控制方便、结构简单以及成本低廉等优点。
- 林丰何用辉张明
- 关键词：复杂环境竞赛机器人
- 基于模糊PID控制的金属拉链自动生产线的控制研究
- 2016年
- 金属拉链的生产效率和产品质量是提高金属拉链工业竞争力的主要指标.为了能够避免目前金属拉链生产过程中存在的缺陷,利用模糊PID技术对金属拉链自动生产线进行控制.首先,对金属拉链生产工艺进行了改进;其次,分析了模糊PID控制的基本原理,设计模糊控制规则和输出的算法;最后,进行了基于模糊PID技术的金属拉链自动生产线的控制仿真研究.仿真结果表明:利用模糊PID控制技术能够提高金属拉链生产线的效率,提高产品的质量.
- 何用辉
- 关键词：模糊PID技术自动生产线
- 基于观测器的微机电系统陀螺不匹配干扰补偿被引量：2
- 2017年
- 微机电系统(micro-electro-mechanic system,MEMS)陀螺仪是一种新兴的惯性传感器,然而在加工制造和现场应用过程中,MEMS陀螺不可避免地会受到外界干扰的影响,降低角速率检测精度.针对干扰中的常值不匹配成分,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法,利用非线性干扰观测器实现常值不匹配干扰的实时估计,同时在控制律中增加一个补偿因子提高控制精度.最后利用李亚普诺夫法证明了滑模面的可达性和观测器的收敛性.仿真结果表明了该滑模控制器有效性.
- 何用辉陈兴武黄锡泉卓书芳
- 关键词：MEMS陀螺仪非线性干扰观测器滑模控制器
