齐臣坤
- 作品数：61 被引量：132H指数：5
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学航空宇航科学技术更多>>
- 新型并联腿结构四足步行器
- 一种新型并联腿结构四足步行器，包括机架，还包括四条结构相同的并联腿，所述四条并联腿安装于机架的下方，每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个连接件、T型腿、足部。单条并联腿具有三个支链，实际作业时，三个直线驱动器的协...
- 高峰金振林田兴华齐臣坤赵现朝
- 文献传递
- 基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法
- 一种基于阶跃响应测试的多变量系统结构化闭环辨识方法属于多变量系统应用技术领域。本发明通过一组简单而又切实可行的阶跃响应测试，将一个强耦合的多变量系统的辨识问题分解成多个单入单出系统的辨识问题，从而获得该多变量系统精确的传...
- 李少远梅华齐臣坤
- 文献传递
- 两足和四足可切换的变拓扑机器人
- 本发明提供了一种两足和四足可切换的变拓扑机器人，包括手臂、腿部、控制系统以及躯干，所述手臂与躯干的上端连接，所述腿部与躯干的下端连接，所述控制系统与躯干连接，其中，机器人的手臂具有6个自由度，机器人的腿部具有7个自由度，...
- 齐臣坤李东瑾陈萌贾骏恺张文奇鞠雪梅
- 文献传递
- 探月足式飞跃机器人设计与控制被引量：5
- 2020年
- 外星探测器依赖于探测装备完成探测任务,国际上常采用着陆器和巡视器设计外星探测器。外星探测器质量直接影响着探测成本,如果能把着陆器和巡视器融为一体,设计出可在月面反复着陆和行走的飞跃器,则能显著减小外星探测器的质量,大幅减少外星探测的成本。由于人类还没有实现利用腿式机器人探测月球,腿式月球探测飞跃器的开发可体现我国航天领域自主创新能力。依托北京空间飞行器总体设计部(航天五院总体部)与上海交通大学的合作项目“反复着陆器设计”,开展了月面低空飞跃着陆行走四足和六足飞跃探测器初探。飞跃探测器方案采用并联式主动腿式机构,具有在多种复杂地形上主动缓冲着陆和行走的适应能力;设计并采用了一种新型高功率密度力控驱动单元;进行了飞跃探测器的结构优化设计,实现了轻量化;针对着陆和行走过程中的控制问题,提出了主被动复合缓冲设计思路和控制方法,实现了飞跃器着陆过程的缓冲和身体稳定性,具备多次缓冲、自主移动、可收拢展开、着陆姿态调整、复杂地形适应等多种功能。
- 高峰尹科孙乔肖涛杨建中姜水清陈先宝孙竞刘仁强齐臣坤
- 关键词：着陆器
- 基于3维点云欧氏聚类和RANSAC边界拟合的目标物体尺寸和方位识别被引量：20
- 2018年
- 目标物体尺寸和方位识别是移动机器人在未知环境下实现自主搬运的关键技术,主要难点是如何从混有地面和周边环境信息的3维点云数据中提取物体信息,并准确识别其方位和尺寸。常用的方法是通过3维点云建立物体包围盒,但是现有的基于PCA（主成分分析）或基于边缘点云提取的包围盒建立方法对物体边缘点云噪声比较敏感。文中主要针对室内搬运场景中方形箱式物体,提出1种基于3维点云欧氏聚类和RANSAC（随机采样一致性）边界拟合的物体尺寸和方位识别算法。首先,采用点云截断、体素滤波降采样和离群点移除对数据进行预处理,然后采用基于K-D树的快速聚类算法进行物体与物体之间的分割,接着将分割后物体3维点云进行2维投影。由于投影后物体2维点云边缘点密度远高于内部点云密度,采用RANSAC算法对边缘点云进行直线拟合。该直线能够近似物体边缘点云分布的期望均值,受物体边缘点云噪声的影响较小。实验表明该算法精度较高、速度较快、鲁棒性好,可用于移动机器人物体搬运作业等领域。
- 薛连杰齐臣坤张彪张霄远吴长征
- 关键词：RANSAC包围盒
- 六自由度3-3正交型并联机器人
- 本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械...
- 高峰金振林曹睿张勇齐臣坤赵现朝
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- 十二自由度混联腿结构四足步行器
- 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直...
- 高峰田兴华金振林齐臣坤郭为忠
- 基于势场和运动约束的月面六足机器人路径规划算法被引量：2
- 2023年
- 月球探测是我国航天工程的重要任务。受限于轮式月球车的运动能力,目前人类对月球的探测活动局限于较为平缓的月海地形,而六足机器人相较于月球车具备更优越的通过能力与冗余容错能力,在未来月面探测任务中有广阔的应用前景。针对我国未来月面探测任务需求和巡视及科学考察等目标,现有的六足机器人缺乏针对月面复杂地形环境的路径规划算法。为此通过分析月面地形,建立了二维月面仿真环境随机生成算法,并根据六足机器人运动学模型,分析路径规划问题中月面六足机器人的运动约束,结合人工势场方法,设计了月面六足机器人路径规划核心代价函数,提出了一种基于势场和运动约束的月面六足机器人路径规划算法,为我国未来极端星表环境下探测机器人研制提供技术基础。通过实验对比分析验证,相比于A*算法和RRT算法,该算法规划路径短,运行效率高,相比于传统人工势场法,该算法具有更高的鲁棒性。
- 徐昭辉齐臣坤王卫军韩亮亮陈萌
- 关键词：月面六足机器人人工势场路径规划
- 步行器腿部缓冲结构
- 一种步行器腿部缓冲结构，包括：足尖、弹簧、两组扭矩弹簧片、导杆、中央腿部连接轴、导杆套筒、足尖连接轴、第一腿部连接轴、若干腿部构件和第二腿部连接轴，足尖连接轴中间设置有引导孔，导杆一端穿射于引导孔且与足尖固接连接，弹簧设...
- 高峰金振林齐臣坤陈先宝田兴华
- 文献传递
- 基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制被引量：4
- 2021年
- 为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人步态控制状态机及行走控制框架通过六足机器人仿真模型,对足地接触特性辨识方法、模糊自适应阻抗控制器以及机器人行走控制框架进行仿真验证,并应用到“青骓”六足机器人样机进行实验验证。
- 贾骏恺齐臣坤高峰李化洋于晓春
- 关键词：模糊自适应阻抗控制六足机器人
