赵旦谱
- 作品数：13 被引量：41H指数：4
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 仿生轮足两用式机器人
- 一种结构简单、地形适应性强、功能多样的仿生轮足两用式机器人。技术方案是：包括车身，其特征是在车身两侧对称设置有由大腿和小腿组成的前腿和后腿，前腿的大腿长度比小腿长，后腿的大腿长度比小腿短，在车体内设置有第一级驱动电机，前...
- 吴丹赵旦谱杨宏源郭丽峰宾洋刘宗政陈恳
- 文献传递
- 轮足两用式移动机器人
- 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大...
- 吴丹赵旦谱杨宏源郭丽峰宾洋刘宗政陈恳
- 文献传递
- 消极运动副的产生原因及判定方法被引量：2
- 2008年
- 消极运动副存在的根本原因是它的运动螺旋与并联机构中其他运动副的运动螺旋线性无关。通过几个实例对此原因进行了比较深入的剖析,在此基础上,提出了一种基于旋量理论的消极运动副的判定方法,该方法无需计算运动螺旋的具体数值。
- 杨东超宾洋贾振中赵旦谱
- 关键词：并联机构旋量理论
- 非结构地形轮足式移动机器人设计与步态规划研究
- 在军事、星球探测、自然资源探查等领域内,非结构环境移动机器人有着广泛的应用前景和社会需求。在地球陆地表面,有超过50%以上的面积为崎岖不平的山丘或沼泽,仅仅依靠轮式机械无法完全实现在这些自然环境中的移动。因此,设计和制造...
- 赵旦谱
- 关键词：移动机器人步态规划
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- 基于LabVIEW的轮腿式机器人人机交互系统被引量：5
- 2010年
- 应用LabVIEW开发了一种轮腿式移动机器人的人机交互系统。该系统由指令输入模块,机器人三维模型显示模块,传感器信息显示模块等部分组成。论述了各模块的设计方法,并给出了LabVIEW程序代码。通过该系统,操作人员可以用键盘、鼠标、操作手柄、虚拟控件等方式输入机器人运行指令,在主控计算机屏幕上以三维虚拟模型方式观察机器人当前位姿,以及环境视频和其它传感器数据信息。
- 郭丽峰陈恳吴丹赵旦谱
- 关键词：轮腿式机器人人机交互LABVIEW三维模型视频显示
- 一种轮腿式变结构移动机器人研究被引量：23
- 2009年
- 提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人。将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式。在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法。开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制。实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力。
- 郭丽峰陈恳赵旦谱吴丹刘宗政宾洋
- 关键词：轮腿式机器人运动学模型嵌入式控制系统人机交互
- 变速非圆车削关键技术研究被引量：2
- 2004年
- 为了提高非圆车削稳定性，将变速加工引入非圆车削形成变速非圆车削．该文构建了变速非圆车削系统结构，建立了主轴变速定量描述的数学模型和特征参数，设计了适于变速非圆车削的直线伺服单元，研究了变速加工提高加工稳定性的机理．结果表明：在合适的主轴驱动激励函数和变速参数条件下，直线伺服单元能很好地跟踪刀具运动的目标值，从而有效地提高车削稳定性和加工精度．
- 吴丹王先逵赵旦谱高杨易旺民
- 关键词：非圆车削稳定性数学模型数控车削
- 一种仿人机器人解耦腿机构
- 一种仿人机器人解耦腿机构，属于机器人领域。本发明采用完全解耦的双支链并联机构，一条支链由依次相连的动平台、第一侧摆转动副、第一连接件、第一前摆转动副和静平台组成；另一支链由依次相连的动平台、第二侧摆转动副、第二连接件、第...
- 杨东超贾振中陈恳宾洋赵旦谱
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- 毛细力驱动自组装定位模型被引量：4
- 2005年
- 毛细力驱动自组装的定位是利用微元件及基片表面之间的毛细力作用实现的。为了研究微元件及组装区的形状对自组装定位的影响,在分析毛细力驱动自组装机理的基础上,利用能量法建立了毛细力驱动自组装系统的定位解析模型,预测了不同形状微元件的自组装结果,并对一些不合理的组装设计进行了修正。结果表明:通过计算自组装表面能量可以预测组装结果,并设计合理的粘合区形状。
- 赵旦谱吴丹陈恳
- 关键词：自组装微加工毛细力
- 并联机构驱动副的选择被引量：1
- 2007年
- 并联机构的驱动副选择方案往往不止一种,不同的选择方案将会给机构带来不同的性能。文中讨论了并联机构驱动副选择的原因和方法,并综合分析了影响选择的多种因素。
- 杨东超宾洋贾振中赵旦谱
- 关键词：机构学并联机构
