田慧慧
- 作品数：4 被引量：23H指数：2
- 供职机构：西安电子科技大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人系统终端滑模重复学习轨迹跟踪控制被引量：2
- 2014年
- 针对非线性机器人系统的轨迹跟踪问题,提出一种终端滑模重复学习混合控制方案.该方案综合了重复学习控制和终端滑模技术的特性,能够有效跟踪周期性参考信号,抑制周期性和非周期性动态的干扰,具有较强的鲁棒性和良好的轨迹跟踪性能,且算法的实现不需要完全已知系统模型信息.应用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果验证了所提出的终端滑模重复学习控制的有效性.
- 田慧慧苏玉鑫
- 关键词：机器人控制重复学习控制终端滑模全局渐近稳定性
- 机器人系统非线性分散重复学习轨迹跟踪控制被引量：10
- 2011年
- 采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进传统重复学习控制(Repetitive control,RC)机器人系统动力学控制,形成一类新的非线性分散重复学习控制(Nonlinear decentralized repetitive control,NRC),使得在不增加驱动力矩的条件下获得了更快的响应速度和更高的轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的非线性分散重复学习控制具有良好的控制品质.
- 田慧慧苏玉鑫
- 关键词：机器人控制重复学习控制分散控制全局渐近稳定性
- 机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制被引量：10
- 2012年
- 针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪.应用Lyapunov直接稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性.
- 田慧慧苏玉鑫
- 关键词：机器人控制重复学习控制全局渐近稳定性
- 机器人系统重复学习轨迹跟踪控制
- 机器人系统是一类复杂的高度非线性、强耦合的动力学系统,其高精度轨迹跟踪控制问题一直是机器人学与自动化领域的研究重点之一。基于内模原理的重复学习控制是一种能够精确跟踪周期性参考输入和抑制周期性扰动的控制方案,具有易于实现且...
- 田慧慧
- 关键词：机器人稳定性
- 文献传递
