湛力
- 作品数：9 被引量：33H指数：3
- 供职机构：北京信息科技大学自动化学院更多>>
- 发文基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目国家部委预研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学兵器科学与技术航空宇航科学技术更多>>
- 基于倒立摆系统前馈型神经网络实验的开发被引量：2
- 2007年
- 介绍一个基于MATLAB／SIMULINK和直线一级倒立摆系统的前馈型人工神经网络的实验方案。设计了一级倒立摆系统BP神经网络控制器，并完成了仿真和实物控制实验。实验结果有利于对前馈型人工神经网络的本质认识。
- 陈雯柏湛力高翔宇李昊
- 关键词：前馈神经网络神经控制倒立摆
- 非线性系统的自组织模糊解耦控制
- 2004年
- 该文介绍自组织模糊控制理论在非线性多变量系统解耦控制中的应用。对某机动飞机采用自组织模糊控制理论进行了解耦控制律设计 ,并与一般非线性系统的解耦控制方法进行比较。仿真结果表明自组织模糊控制对解决强耦合非线性系统具有较好的控制作用 ,且不受系统模型、解耦阵是否可逆等数学理论条件的限制 ,具有较好的工程应用意义。
- 湛力罗喜霜张天桥
- 关键词：非线性系统自组织模糊控制解耦控制飞机
- 倒立摆一级控制算法设计和半实物仿真验证
- 2005年
- 在倒立摆的控制研究试验过程中,在MATLAB环境下,以状态空间表达式形式建立倒立摆数学模型,采用MATLAB控制工具箱直接对倒立摆进行控制设计和仿真,之后在Simulink环境下建立倒立摆的控制仿真模型,将通过MATLAB控制工具箱设计的控制参数直接运用到Simulink仿真模型中,并通过代码生成工具RTW将模型下载到控制卡中进行倒立摆的实时控制试验.试验结果表明:通过MATLAB设计平台,大大加快了倒立摆系统的建模、控制仿真设计和实现过程.
- 罗喜霜湛力
- 关键词：数学建模倒立摆数学建模代码生成半实物仿真
- 基于Lie理论的倒立摆系统的控制算法研究被引量：6
- 2006年
- 该文通过能量反馈和最优控制相结合的方法实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制。在摆起阶段采用能量反馈方法实现快速摆起,而在平衡稳定控制阶段,采用一种非线性系统微分几何方法-李理论,对倒立摆系统进行近似线性化,此种线性化方法使模型更多包含原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统,针对采用李理论得到的近似线性化模型,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计。仿真和实时控制试验结果表明,文中提出的李理论近似模型线性化方法对于控制器设计结果是有效的,而且采用的能量反馈和最优控制相结合的联合控制策略能够成功实现倒立摆系统的自摆起和稳定控制过程。
- 湛力许庆晗陈雯柏
- 关键词：倒立摆非线性系统微分几何最优控制
- 倒立摆系统的自摆起和稳定控制被引量：21
- 2006年
- 为了实现一级倒立摆系统自摆起和稳定控制,该文采用了最优控制与PID控制相结合的控制方法。首先,采用Bang-Bang控制理论设计开环时间最优控制器,实现倒立摆的平稳快速摆起,同时设计经典PID控制器控制小车位置;然后采取线性二次型最优控制理论设计LQR控制器,将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明,文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证,取得了满意的效果。
- 湛力孙鹏陈雯柏
- 关键词：倒立摆开关控制比例-积分-微分控制线性二次型最优控制
- 一级倒立摆系统摆上舞蹈控制
- 2009年
- 倒立摆是一个典型的高阶次、多变量、非线性的不稳定系统。研究一级倒立摆系统摆上舞蹈控制器设计,实现了摆杆的摆起控制、稳定控制、小车任意位置控制、"快四-慢四"姿态控制和摆杆超级大旋转控制等。应用软切换的控制方法防止了在摆起控制器及平衡控制器切换时的剧烈抖动作用。为避免实际运行过程中小车撞墙现象的发生,设计了PID控制器来对小车的位置进行限制。基于直线一级倒立摆系统完成了摆上舞蹈的实物控制。
- 陈雯柏吴小娟湛力
- 关键词：直线一级倒立摆BANG-BANG控制线性二次型最优控制PID控制
- Matlab神经网络工具箱在导弹解耦控制仿真中的应用被引量：3
- 2006年
- 研究Matlab神经网络工具箱在导弹解耦控制中的应用。以某型导弹为例,介绍静态状态反馈非线性解耦控制方法在导弹解耦控制中应用的优势和不足,结合Matlab神经网络工具箱强大的功能,为导弹的解耦控制难题提供了解决办法。仿真结果表明,应用神经网络工具箱可以简化导弹解耦控制算法的复杂程度,使之更适合于工程应用。
- 湛力罗喜霜
- 关键词：解耦控制相对阶李导数神经网络
- 导弹模糊控制技术的DSP算法仿真被引量：1
- 2002年
- 研究一种新型的自组织模糊控制方法用于导弹自驾驶仪设计 ,以提高导弹自动驾驶仪的控制特性。控制算法的硬件实现是评价该算法能否具有工程实现性的标准之一。经过理论推导及仿真实验结果表明 ,自组织模糊控制算法在理论上既能提高导弹自动驾驶仪的控制特性 ,在实现上又具有利于 DSP实现的形式 ,并且满足实时性要求 ,为该算法的工程实现提供了可能性。
- 湛力罗喜霜张天桥
- 关键词：导弹自组织模糊控制数字信号处理DSP自动驾驶仪
- 制导系统硬件量测设备精度分析
- 2003年
- 提出导弹制导控制系统硬件量测设备精度要求的分析方法.以中制导精度为优化指标,以涉及中制导系统的硬件量测设备的精度要求为优化参数,采用遗传算法进行寻优,确定相关硬件量测设备的精度指标要求.仿真实验结果表明,在工程上优化结果有利于进一步的误差分析及硬件设备的选定,误差分析结果及硬件设备的选定影响制导控制系统的改进.
- 湛力罗喜霜张天桥
- 关键词：制导精度遗传算法
