杨荣武
- 作品数：7 被引量：20H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：海洋工程国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程理学更多>>
- 满足航行规则的船舶自主避碰系统研究
- 海上碰撞一直是影响船舶航行安全的重大问题。国际海事组织IMO在1972年提出了《国际海上避碰规则》即COLREGs规则,旨在规范不同船舶在会遇过程中的操作行为,最大限度的降低碰撞危险。随着近年来无人船技术的持续发展和逐步...
- 杨荣武
- 移动重块式船舶减摇系统研究被引量：1
- 2021年
- 船舶在风浪中会产生横摇,有效控制横摇可以提高船舶航行的安全性和经济性。移动重块式减摇系统具有机理简单、控制灵活的特征,对于不同的海况和工况具有很强的适用性,但对控制方案的安全性和最优性有较高要求。本文选择模型预测控制方法MPC构建控制器,成功实现了满足约束条件的最优化控制。案例船模的水池减摇试验充分验证了MPC控制器的有效性和优越性,对移动重块减摇系统的工业应用具有重要借鉴意义。
- 杨荣武许劲松周泉
- 关键词：减摇系统
- 船舶自主避碰的慎思型轨迹规划被引量：3
- 2019年
- 基于快速扩展随机树(RRT)算法,提出一种适用于船舶自主避碰的慎思型轨迹规划(DTP)算法,能够耦合处理静态障碍物约束、船舶操纵性约束、轨迹最优性等限制条件,在两个长程路径点之间完成全局轨迹规划,以保证规划轨迹的可行性、完备性和最优性.通过一条案例三体船的自主避碰仿真及航行试验,从多方面验证了所提DTP算法的有效性、优越性和稳定性,对研究船舶自主避碰系统及其应用前景具有重要的意义.
- 杨荣武许劲松王鑫
- 可调式自由面减摇水舱的实船性能被引量：1
- 2019年
- 通过对海洋工程船"新润3"号进行实船测试,获得船舶在减摇水舱开启和关闭2种状态下的横摇数据,准确评估可调式自由面减摇水舱在不同海况下的减摇效果。进一步将实测减摇数据与理论预报结果相对比,验证理论预报方法的有效性和局限性。研究结果表明,减摇水舱的性能不仅与自由液面的面积大小和水位高低有密切关系,而且受制于舱顶的高度,有必要在设计和预报过程中予以充分考虑。
- 杨荣武许劲松申亮徐志海
- 关键词：海洋工程船实船测试
- 船舶横摇运动的实时预报与控制研究
- 由于受海浪、海风等环境因素的影响，船舶在航行过程中不可避免地会受到随机的环境外力并产生随机的横摇，尤其在恶劣海况下对船舶的海上作业造成了很大的隐患。而实时预报船舶的运动趋势，对于有效的船舶减摇控制具有重要意义。 船舶在...
- 杨荣武
- 关键词：船舶横摇运动SIMULINK仿真
- 内河无人船局部路径规划和循迹控制被引量：11
- 2017年
- 提出内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。结合此算法,内河无人船完成了航行试验,实现了在落潮和涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。
- 侯春晓许劲松杨荣武
- 关键词：局部路径规划航行试验
- 多船会遇自主避碰算法被引量：2
- 2018年
- 船舶自主避碰技术已成为当前船舶与航运领域研究的热点问题。文章提出了一种满足COLREGs避碰规则的多船会遇自主避碰算法,以经典速度障碍法为基础设计自适应采样避碰轨迹生成算法,并应用运动基元理论对避碰轨迹进行调整,使轨迹满足船舶操纵性约束条件。针对案例三体船模型,完成多船会遇场景下的船模自主避碰航行试验,验证了所提算法的有效性和实用性,对船舶自主避碰系统的研发具有重要借鉴意义。
- 李啸雨许劲松杨荣武
- 关键词：多船会遇
