李一平
- 作品数：151 被引量：459H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程机械工程更多>>
- 一种分布式水下机器人控制装置
- 一种分布式水下机器人控制装置，采用CAN网络作为分布式控制的核心，由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括...
- 马骥李一平李硕
- 文献传递
- 基于高斯过程的倾转旋翼机器人模型辨识
- 2022年
- 针对一种新型倾转旋翼水空跨域机器人,采用一种非参数系统辨识算法,目的是在数据量较少情况下,实现对跨域机器人的动力学建模。该算法基于多输出高斯过程,在无需机器人动力学模型的先验知识情况下,可通过采集试验数据,获得机器人的模型。为降低高斯过程回归的计算复杂性,采用局部高斯过程回归,对机器人的动力学模型进行辨识。为验证该辨识方法的有效性,在空气中以倾转四旋翼模型为试验平台,利用遥控获取的机器人数据进行验证。在机器人相同控制输入量下,对比模型预测值和实际测量值,证明该机器人动力学辨识方法的有效性和局部高斯过程回归的快速性。
- 霍雨佳李一平封锡盛
- 关键词：高斯过程
- AUV自航对接的类物理数值模拟
- 2020年
- 为了预报dock对自主水下机器人(AUV)水动力性能的影响,提高AUV水下对接成功率,提出一种多块混合网格结合动态层方法和用户自定义函数(UDF)的方法,应用于基于离散螺旋桨的AUV自航对接的类物理数值模拟。所提方法采用移动子区域代替传统的移动边界,可提高数值计算效率。在验证了AUV自航试验速度的基础上,对AUV自航对接的水动力和流场进行分析。结果表明,AUV在螺旋桨定转速300 r/min推进作用下,自航对接时间约16 s,终端速度为0.75 m/s。对接速度满足对接碰撞需求。dock对AUV运动影响:在对接井口B点之前起阻碍作用,在B点之后起吸附作用。AUV对接阻力增加2.4%,增幅小,可实现与dock对接。
- 吴利红吴利红封锡盛封锡盛李一平
- 关键词：动网格自航
- 远程自治水下机器人研究被引量：40
- 2002年
- 本文主要讨论远程自治水下机器人的关键技术 ,叙述了导航、能源技术和控制系统的实现方法 ,并给出水下试验结果 。
- 燕奎臣李一平袁学庆
- 关键词：控制系统电源系统
- 一种多水下机器人半物理仿真系统
- 本实用新型涉及一种多水下机器人半物理仿真系统，包括：视景显示计算机，与虚拟环境计算机进行网络通信连接；虚拟环境计算机存有各水下机器人的运动学、动力学模型，通过模型解算，生成各种虚拟传感器设备信息；电气转接装置将虚拟环境计...
- 任申真李一平曾俊宝谭亮
- 文献传递
- 基于深度强化学习的水空跨域机器人水面起飞运动控制被引量：1
- 2021年
- 水空跨域机器人由水到空的跨域过程(水面起飞)由于受到近水面环境下螺旋桨动力衰减、机器人浮力变化和水面介质引起流体力变化的影响,对其水面运动控制提出新的挑战。针对倾转螺旋桨推进的跨域机器人的水面起飞问题,提出了机器人近水面环境下的浮力估算模型,螺旋桨推力模型,基于深度强化学习方法的机器人水面起飞控制,在此基础上,为解决机器人螺旋桨在近水面动力衰减而影响水面起飞难题,提出一种基于深度强化学习方法的跨域机器人分阶段水面起飞方法。通过仿真验证了基于深度强化学习的分阶段水面起飞的有效性,并在实际实验中证明了深度强化学习控制的无螺旋桨衰减下直接水面起飞和有螺旋桨衰减下分步水面起飞的有效性,分别实现水面起飞至2 m,横滚角和俯仰角小于5°(无螺旋桨衰减)和横滚角小于5°、以65°俯仰角的水面起飞(螺旋桨衰减)。
- 霍雨佳李一平封锡盛
- 关键词：高斯过程运动控制
- 一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统及其控制方法
- 本发明涉及一种万米自主遥控水下机器人推进控制系统，包括推进系统控制板以及与其连接的推进设备和拋载设备；所述推进设备包括两个主推电机驱动板以及分别与主推电机驱动板连接的主推电机、旋转电机驱动板以及与其连接的旋转电机；拋载设...
- 曾俊宝李一平李硕孙龙飞
- 文献传递
- 一种小型水下机器人推进控制系统及其舵控制方法
- 本发明涉及一种小型水下机器人推进控制系统，包括：航空接插件，推进系统控制板，电机驱动器和推进设备；通过CAN总线获取控制数据并向主控制舱发送推进系统状态信息；其舵控制方法为使用定时器，通过中断使单片机端口产生多路PWM信...
- 李一平阎述学曾俊宝
- 文献传递
- 一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器
- 本发明涉及一种适用于充油高压环境下使用的电耦合隔离继电器，包括顺序连接的过压保护电路、耐油压隔离驱动电路、开关电路；所述过压保护电路输入端用于连接上位机，所述开关电路输出端用于连接用电设备。本发明可以在充油高压环境下使用...
- 李一平刘鑫宇曾俊宝阎述学
- 文献传递
- 一种小型自治水下机器人电源管理系统
- 本发明涉及一种小型自治水下机器人（以下简称AUV）电源管理系统，电源控制电路与电源分配电路、电池组连接；电源控制电路：用于进行AUV的电源分配，并能够监测整个AUV的实时电流；与中央控制系统通过CAN接口进行通信；当AU...
- 曾俊宝李一平阎述学
- 文献传递
