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一种基于MEMS惯性测量单元的姿态定位误差修正方法: 一种基于MEMS惯性测量单元的姿态定位误差修正方法，涉及一种机器人曲面运动的姿态定位方法。该方法首先将MEMS惯性测量单元固定在待测载体上，采集MEMS惯性测量单元输出的三轴角速度和三轴加速度，然后控制载体在工作平面上运...; 张文孙振国张文东陈强

机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统: 本发明公开了一种机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统，该方法采用RGB‑D深度相机获取机器人运动前方曲面表面彩色图像和深度图像进行特征匹配，记录惯性测量单元的三轴角速度值和三轴加速度值，优化特征匹配获取的旋转矩阵和平移...; 张文孙振国陈咏华张文东陈强; 文献传递

商用车整车噪声测控理论、关键技术及应用: 连小珉郑四发杨殿阁罗禹贡李克强王建强王录山秦志东刘国强张文蒋孝煜郝鹏李兵王彬星陆春; 项目属噪声及震动控制以及车辆工程领域，宗旨是为降低商用车噪声及振动提供先进的理论和现代技术手段。商用车整车噪声的测控目标是为了降低城市汽车噪声污染，提高汽车乘坐的声学舒适性，既是交通噪声环境保护的国际前沿课题，也是中国汽...; 关键词：; 关键词：商用车

一种电机转子磁钢片装配径向缺陷的结构光检测方法: 一种电机转子磁钢片装配径向缺陷的结构光检测方法，该方法采用线激光器，使发射的激光束照射在过厚或过薄磁钢片上，首先建立线激光照射在磁钢片表面的投影变形模型：使旋转工作台匀速转动，CCD工业相机拍摄记录磁钢片表面的投影折线，...; 张文孙振国孙斐然陈强

机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统: 本发明涉及机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统，该方法采用RGB‑D深度相机采集机器人运动前方曲面的彩色图像和深度图像信息，通过特征匹配的方法计算机器人旋转矩阵和位移；同时采用惯性测量单元IMU的三轴加速度数据优化机器...; 张文孙振国张文东丁雨林陈强; 文献传递

基于外部视觉与机载IMU组合的爬壁机器人自主定位方法被引量：4: 2022年; 针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波(kernelized correlation filter, KCF)组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方向投影的方法筛选出机器人外壳顶部的中心点,实现机器人定位中的位置定位。推导了机器人底盘法向量、横滚角与航向角的定量关系,设计了串联的扩展Kalman滤波器(extended Kalman filter, EKF)计算横滚角、俯仰角和航向角,实现机器人定位中的姿态估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人位置定位误差小于0.02 m,姿态估计的航向角和横滚角误差小于2.5°,俯仰角误差小于1.5°,有效地提高了爬壁机器人定位精度。; 张文丁雨林陈咏华孙振国; 关键词：三维点云扩展KALMAN滤波器爬壁机器人惯性测量单元

机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统: 本发明公开了一种机器人曲面运动定位方法及其运动定位系统，该方法采用RGB‑D深度相机获取机器人运动前方曲面表面彩色图像和深度图像进行特征匹配，记录惯性测量单元的三轴角速度值和三轴加速度值，优化特征匹配获取的旋转矩阵和平移...; 张文孙振国陈咏华张文东陈强; 文献传递

一种基于MEMS惯性测量单元的姿态定位误差修正方法: 一种基于MEMS惯性测量单元的姿态定位误差修正方法，涉及一种机器人曲面运动的姿态定位方法。该方法首先将MEMS惯性测量单元固定在待测载体上，采集MEMS惯性测量单元输出的三轴角速度和三轴加速度，然后控制载体在工作平面上运...; 张文孙振国张文东陈强; 文献传递

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张文