孙小勇
- 作品数：11 被引量：45H指数：3
- 供职机构：重庆大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 低速风洞动态试验的高速并联机构设计及动力学分析被引量：14
- 2013年
- 为模拟飞行器多自由度(DOF)风洞试验,设计并制造了一种用于低速风洞试验的高速并联六自由度机构,综合分析需求和机构的约束条件,确定机构的结构参数,并分析和总结了该机构的特点。使用ANSYS软件计算系统的固有频率,得到系统极限位置的振动响应。利用ADAMS软件对机构进行柔性动力学仿真,模拟机构在高速运动时紧急制动的动力特征,比较分析刚性和柔性制动的冲击载荷,总结出机构高速制动的特点,所分析结果在机构的设计和实际应用中具有重要的意义。实际运行表明:并联机构可实现单自由度和多自由度耦合运动,具有大工作空间(振幅可达30°/500mm)、高运动精度(达0.05°/0.5mm)和高速(达5m/s)等特点,并具有较高的运动性能,满足风洞试验要求。
- 谢志江孙小勇孙海生张钧
- 关键词：并联机构风洞试验六自由度
- 高速6-PSS并联机构关键技术研究
- 并联机构由于刚度大、精度高等优点，在机器人、机床等多个领域得到越来越广泛的应用。而高速6-PSS并联机构作为一种新型的用于低速风洞试验的并联机构，其主要特点是由直线电机驱动6根定长拉杆，完成动平台的六自由度运动。本文在对...
- 孙小勇
- 关键词：运动学尺寸优化误差分析控制系统
- 测量空间六自由度运动的滑块式并联机构
- 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的滑块式并联机构，在机座(8)固定有两组左右平行的导轨(1)，每组导轨(1)的旁边设有一个光栅尺(10)，在每组导轨(1)前部、中部及后部各安装一个滑块(2)，每个滑块(2)上均安装有...
- 谢志江孙海生石万凯张钧蹇开林刘志涛孙小勇沈志洪李良军聂博文梁勇
- 文献传递
- 测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置
- 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置，用于对运动物体进行空间六自由度运动的动态测量。在定平台(1)上有六个下球铰(2)，所述定平台(1)的上方设有装有六个上球铰(8)的动平台(7)，上球铰(8)与对应...
- 谢志江孙小勇蹇开林王成非雷钢宋代平陈平刘小波
- 文献传递
- 测量空间六自由度运动的滑块式并联机构
- 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的滑块式并联机构，在机座(8)固定有两组左右平行的导轨(1)，每组导轨(1)的旁边设有一个光栅尺(10)，在每组导轨(1)前部、中部及后部各安装一个滑块(2)，每个滑块(2)上均安装有...
- 谢志江孙海生石万凯张钧蹇开林刘志涛孙小勇沈志洪李良军聂博文梁勇
- 文献传递
- 六自由度并联解耦机构
- 本发明公开了一种六自由度并联解耦机构，其特征在于：由支撑框、X向坐标传动机构、Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构组成；X向坐标传动机构设置有X向移动副，该X向移动副的固定导轨与支撑框固定在一起，滑动标尺穿过固定导轨，所述...
- 谢志江刘小波孙小勇宋代平梁冰
- 文献传递
- 6-PSS柔性并联机器人动力学分析与仿真被引量：16
- 2012年
- 为了提高风洞试验的安全性,对风洞试验用6-PSS并联机构进行柔性动力学分析。首先,对机构进行运动学分析,得到机构的运动学逆解,利用一阶影响系数法,推导出机构雅可比矩阵。其次,在拉格朗日方程基础上,采用一种合理简化模型动力学建模方法,给出机构动力学方程。提出一种简单实用的柔性动力学建模方法,运用ADAMS软件建立机构的柔性动力学模型,进行并联机构的柔性动力学仿真。对比刚体动力学和柔性动力学曲线,验证了柔性动力学仿真的正确性。最后,分析柔性动力学中驱动力和柔性变形等数据曲线,总结出并联机构柔性状态下动力学特征。
- 孙小勇谢志江蹇开林张钧
- 关键词：并联机器人运动学
- 测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置
- 本发明公开了一种测量空间六自由度运动的伸缩拉杆式并联装置，用于对运动物体进行空间六自由度运动的动态测量。在定平台(1)上有六个下球铰(2)，所述定平台(1)的上方设有装有六个上球铰(8)的动平台(7)，上球铰(8)与对应...
- 谢志江孙小勇蹇开林王成非雷钢宋代平陈平刘小波
- 文献传递
- 基于SimMechanics的6-PTS并联机构仿真与分析被引量：1
- 2012年
- 简要介绍了某种大工作空间快速运动并联机构,基于动平台和基座滑块之间的矢量关系推导出该机构的运动学逆解,并利用SimMechanics仿真工具对该机构进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,该机构运动平稳、驱动力变化连续平滑,运动学及动力学性能良好,验证了机构的合理性;通过对该机构的优化设计,提高了该机构的运动学及力学性能,为进一步的结构综合尺寸优化奠定了基础。
- 谢志江毕军聂博文孙小勇
- 关键词：SIMMECHANICS并联机构优化设计
- 六自由度并联解耦机构
- 本发明公开了一种六自由度并联解耦机构，其特征在于：由支撑框、X向坐标传动机构、Y向坐标传动机构、Z向坐标传动机构组成；X向坐标传动机构设置有X向移动副，该X向移动副的固定导轨与支撑框固定在一起，滑动标尺穿过固定导轨，所述...
- 谢志江刘小波孙小勇宋代平梁冰
- 文献传递
