姜大鹏
- 作品数：26 被引量：79H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学船舶工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学天文地球交通运输工程更多>>
- 多水下机器人协调控制技术研究
- 近几十年来,智能水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle/AUV)技术取得了长足的发展。其在海洋环境数据采集、区域搜索、海底目标探测等方面发挥着越来越重要的作用。随着作业任务复杂度的增加,单...
- 姜大鹏
- 关键词：分布式体系结构任务分配策略
- 文献传递
- “船舶操纵与控制”精品课程建设的探索与研究
- 2015年
- 船舶操纵与控制是船舶与海洋工程专业一门重要的专业课,具有涉及多学科、知识点范围广等特点,其教学理论专业性强,晦涩难懂。根据"船舶操纵与控制"课程的教学现状,结合哈尔滨工程大学建设"三海一核"特色专业精品课程的目标,深入开展"船舶操纵与控制"精品课程建设。注重师资队伍的建设与培养,探索教学形式与教学方法创新与改革,综合运用传统教学与多媒体等现代教学手段,开展互动式、启发式和讨论式教学。通过课程建设,教学方法、教学手段、师资水平等均显著提高。
- 孙玉山姜大鹏李岳明张国成
- 关键词：课程建设教学方法教学改革
- 一种基于梯度显著性的水天线检测方法
- 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其...
- 王博张磊庄佳园苏玉民李晔盛明伟张铁栋刘涛姜大鹏万磊
- 文献传递
- 一种全海深智能水下机器人的激光示踪器
- 本发明提供一种全海深智能水下机器人的激光示踪器，包括通过线缆连接的控制器耐压舱和发光设备耐压舱、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯、电池组、限流电阻和无线电遥控开关，绿色激...
- 黄海庞永杰周则兴李岳明张国成王建姜大鹏
- 文献传递
- 海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划被引量：8
- 2019年
- 海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。
- 苗润龙庞硕姜大鹏董早鹏
- 人工势场和虚拟结构相结合的多水下机器人编队控制被引量：50
- 2017年
- 传统的多水下机器人(AUV)编队算法,例如领航跟随法、虚拟结构法,对编队形成过程中AUV间的避碰问题和编队行进过程中的避障问题,没有进行有效解决。人工势场法可利用势函数进行避碰、避障,但队形组织能力略显不足。针对上述问题,提出了一种人工势场和虚拟结构相结合的多AUV编队控制算法。将系统分为3个部分:编队参考点、虚拟结构质点和AUV.以编队参考点为中心形成期望的虚拟结构以组织队形;虚拟结构质点以期望的虚拟结构为运动目标,并在运动的过程中,通过人工势场斥函数,实现避碰和避障;AUV对虚拟结构质点进行目标跟踪,从而渐进形成AUV的队形。通过编队路径跟踪、编队队形变换和编队避障等一系列仿真实验,对算法的可靠性和灵活性进行充分验证。实验结果表明:在随机的初始位置条件下,多AUV系统可以快速无碰撞地形成队形;在编队行进过程中进行灵活的队形变换,并对障碍物有效避碰。
- 潘无为姜大鹏庞永杰李岳明张强
- 关键词：多水下机器人编队控制人工势场
- 一种自主式水下机器人的水面操控系统
- 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光纤插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关1...
- 黄海万磊姜大鹏张国成庞永杰孙楠梁兴威李岳明
- 文献传递
- 相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法被引量：2
- 2017年
- 针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。
- 潘无为姜大鹏庞永杰黄蜀玲
- 关键词：水下机器人编队控制
- 一种自主式水下机器人的水面操控系统
- 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关1...
- 黄海万磊姜大鹏张国成庞永杰孙楠梁兴威李岳明
- 文献传递
- 一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法
- 本发明提供的是一种自主式水下航行器数字化舵角检测装置及舵角标定方法。包括垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模块(2)、水平舵基准模块(3)、水平舵测量模块(4)和数据处理模块(5)，所述的垂直舵基准模块(1)、垂直舵测量模...
- 张国成孙玉山李岳明蒋龙杰吴海波潘无为刘亦辉李优仁姜大鹏曹建
- 文献传递
