刘颖
- 作品数：4 被引量：39H指数：3
- 供职机构：燕山大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程建筑科学更多>>
- 基于单神经元PID的连续墙液压抓斗功率极限载荷控制研究
- 极限载荷是工程机械常见的一种特殊工况,如控制不当易造成发动机严重掉速或熄火,影响施工效率。针对连续墙液压抓斗设计一种极限载荷控制系统,在分析极限载荷工况下的能量匹配与控制机理的基础上,建立基于单神经元PID的极限载荷控制...
- 司健伟高英杰刘颖李媛
- 关键词：单神经元PID功率匹配极限载荷
- 文献传递
- 一种平面冗余驱动并联机器人的优化设计被引量：8
- 2007年
- 以一种平面2自由度冗余驱动并联机器人为研究对象,在已有文献对机构的空间模型、运动学方程、工作空间和运动学性能指标分析的基础上,提出了全域性能指标和局域性能指标的概念,讨论了各种局域性能指标之间的关系,并结合运动学性能指标,在各种性能指标综合最优的基础上进行了机构尺寸参数优化设计,优化出尺寸参数范围,并选取典型尺寸设计实际机器人机构;再利用实际机器人机构的各项全域性能指标值和局域性能指标在可达工作空间内的分布,首次提出了组装构型优化概念,在反解多的机器人机构设计中选择最佳反解组装构型。
- 张立杰刘颖
- 关键词：并联机器人冗余驱动性能指标优化设计
- 平面2自由度驱动冗余并联机器人的输出速度分析被引量：5
- 2006年
- 机器人的性能分析是机器人机构设计的前提和基础。以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,根据该并联机器人机构的空间模型和运动学反解,探讨了该并联机器人机构的末端输出速度性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱,这些图谱是该并联机器人机构设计的重要参考依据。
- 张立杰刘颖黄真
- 关键词：并联机器人驱动冗余
- 平面2自由度驱动冗余并联机器人的性能分析被引量：31
- 2006年
- 以一种平面2自由度驱动冗余并联机器人为研究对象,对该机器人机构尺寸进行量纲一化,给出反映机构几何参数变化范围的空间模型,建立机构的运动学方程,得到位置反解和速度雅可比矩阵。定义并计算机器人的全域性能指标,探讨机器人的雅可比矩阵条件数、承载能力及刚度等全域性能指标与机构杆件尺寸之间的关系,并在空间模型内绘制相应的性能图谱;根据性能图谱,总结三种性能指标在空间模型内的分布规律,分别给出每种性能指标值较好的机构尺寸范围;最后对三种性能指标较好的尺寸范围进行了综合,得到同时考虑三种性能指标优化的最佳尺寸范围。这些图谱使机器人依据运动学性能指标进行优化设计成为可能,图谱分析为实现并联机器人机构设计的计算机辅助设计提供了一种简单、有效途径。
- 张立杰刘颖黄真
- 关键词：并联机器人驱动冗余
