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漂浮基空间机器人关节协调运动的非奇异终端滑模控制被引量：2: 2013年; 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的单臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对单臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了单臂空间机器人姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案。该控制方案不仅可以保证机器人控制系统的稳定性,而且还能使系统在有限时间内实现对所期望运动状态的精确跟踪,同时又可避免普通终端滑模控制中所出现的奇异问题。最后用数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性。; 刘宗源陈力; 关键词：空间机器人关节运动非奇异终端滑模控制

漂浮基空间机器人关节运动的非奇异终端滑模控制: <正>基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案。数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性。; 刘宗源陈力陈志勇; 文献传递

漂浮基空间机器人关节运动的非奇异终端滑模控制: 基于漂浮基空间机器人系统的动力学方程,设计了一种系统载体姿态、关节协调运动的非奇异终端滑模控制方案.数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性.; 刘宗源陈力陈志勇

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刘宗源