刘凤娟
- 作品数：3 被引量：31H指数：3
- 供职机构：长安大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金陕西省科学技术研究发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于动力学模型的轮式移动机器人自适应滑模轨迹跟踪控制被引量：25
- 2012年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下轮式移动机器人控制问题的研究,提出了一种具有全局渐近稳定的自适应滑模轨迹跟踪控制律。首先针对系统的运动学模型,设计了一个运动学控制器;然后基于动力学模型和运动学控制器,利用反演技术和积分滑模控制的思想设计了自适应滑模控制器,该控制器能有效地克服未知扰动的影响。并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性且跟踪误差收敛,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,且具有设计方法简单、鲁棒性强的特点。最后通过2个仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性。
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：轮式移动机器人动力学模型自适应滑模控制反演技术
- 非完整约束轮式移动机器人的运动控制研究
- 随着计算机技术、控制技术以及人工智能技术的日新月异,移动机器人的应用越来越广泛,其智能化程度也越来越高。目前,移动机器人不仅涉足于农业、工业、服务业,还致力于国防、航空等诸多高科技前沿行业。轨迹跟踪控制是移动机器人运动控...
- 刘凤娟
- 关键词：非完整轮式移动机器人运动控制
- 文献传递
- 参数不确定移动机器人全局轨迹跟踪的自适应滑模控制被引量：3
- 2011年
- 通过对一类质心和几何中心不重合情况下移动机器人轨迹跟踪问题的研究,得到了两独立驱动轮角速度为控制输入的机器人运动学模型.对于车轮半径和两驱动轮之间距离参数已知的情况,基于反演控制的思想设计了变结构控制的切换函数,构造了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制律,并针对这两个参数未知时,通过自适应方法对其进行参数估计,给出了自适应滑模轨迹跟踪控制律的设计方法.该方法设计过程简单且具有直观的稳定性分析,适用于移动机器人的全局轨迹跟踪控制.仿真算例验证了所提控制律的有效性和正确性.
- 张鑫刘凤娟闫茂德
- 关键词：非完整移动机器人自适应滑模控制反演控制
