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马先

作品数：8 被引量：2H指数：1
供职机构：东北工学院更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...

主题

  • 7篇机器人
  • 3篇仿真
  • 2篇伺服
  • 2篇伺服系统
  • 2篇最优控制
  • 2篇机器人操作器
  • 2篇变结构
  • 2篇变结构控制
  • 2篇操作器
  • 1篇修磨
  • 1篇奇异性
  • 1篇自校正控制
  • 1篇校正控制
  • 1篇鲁棒
  • 1篇鲁棒性
  • 1篇滑模
  • 1篇滑模控制
  • 1篇滑模控制算法
  • 1篇极点配置
  • 1篇计算机

机构

  • 8篇东北工学院

作者

  • 8篇马先
  • 5篇刘宗富
  • 3篇杨桦
  • 2篇黄亮
  • 1篇彭洪才

传媒

  • 3篇机器人
  • 3篇东北工学院学...
  • 2篇控制与决策

年份

  • 2篇1992
  • 5篇1991
  • 1篇1990
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
一种用于修磨的机器人的PID控制法
1991年
为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。
刘德满马先刘宗富
关键词：机器人
机器人操作器的奇异性鲁棒逆被引量：2
1991年
奇异性问题在用关节联接的机器人操作器的控制中是一个固有的问题.本文中.我们从考虑关节运动的精确性和可行性出发来确定操作器末端器所需运动时的关节运动.这种确定关节运动的方法称为具有奇异鲁棒逆的逆运动学解.之所以说它具有鲁棒性,是因为它在奇异点也能提供连续解.即使雅可比矩阵的逆或广义逆表示的道运动学解在奇异点或其周围不可行时,雅可比矩阵的奇异鲁棒逆也能为操作器末端器提供一个期望坐标轨迹的近似运动.对奇异鲁棒逆的特性与广义逆的特性进行了比较.并考虑了可行性的标量加权值.
刘德满马先刘宗富
关键词：机器人操作器奇异性鲁棒性
修磨机器人的最优控制法
1991年
基于最优控制理论,本文为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了最优轨线跟踪控制法和最优扰动控制法,最优轨线跟踪控制使机器人按最优法则跟踪一期望轨线;最优扰动控制利用前馈力矩作为总体补偿和一个按最优法则确定的反馈力矩校正跟踪误差。最后,给出用计算机仿真结果验证了本文提出的最优控制法的有效性。
刘德满马先刘宗富
关键词：最优控制计算机仿真
机器人交流伺服系统的变结构控制
1992年
提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。
马先彭洪才杨桦
关键词：机器人交流伺服系统变结构控制
机器人伺服系统中的轨迹跟踪滑模控制算法
1990年
本文提出在机器人交流伺服系统中采用轨迹跟踪的滑模控制算法,同时提出消除滑模控制中的高频振荡的方法和节省控制能量的观点,并对滑模带的边界做了讨论,也对消除静态误差提出了改进意见,最后对系统反馈环节的滞后因素对滑模控制的影响做了分析,通过大量的仿真数据,证明这种方法可使系统具有快速性、静态误差小、对系统参数变化和各种外扰的鲁棒性好等优点,同时也提高了机器人驱动系统的可靠性。
马先黄亮杨桦
关键词：机器人伺服系统滑模
工业机器人的自校正极点配置控制法
1991年
本文提出一种自校正极点配置法进行机器人机械手的位置和速度控制。首先将复杂的机械手系统由一组离散时间的差分方程离散化;然后根据所估计的参数用极点配置法来设计自适应控制器;最后给出了计算机的仿真结果。
刘德满马先刘宗富
关键词：机器人自校正控制极点配置
全文增补中
机器人操作器非线性平滑变结构控制算法及仿真
1992年
本文提出了非线性变结构滑模控制在平滑方面的改进方法.介绍了轨迹跟踪方法在机器人操作器点位控制和轨迹控制方面的应用.最后提出了改善终点位置静态偏差和节省控制能量的措施.
马先杨桦黄亮
关键词：机器人操作器变结构控制
一种修磨机器人的最优控制法
1991年
为磨平有细微缝隙钢坯的修磨机器人(Smoothing and Grinding Robot)设计了一种最优控制器,这种控制器利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈增益校正轨线跟踪误差,不需要在线估计时变参数,也不必使机器人末端执行器跟踪一个不相关的参考模型的响应。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果。
刘德满马先杨华刘宗富
关键词：机器人最优控制仿真
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