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基于后推技术的直接鲁棒自适应模糊控制被引量：2: 2004年; 针对一类带摄动的严格反馈非线性系统,基于后推设计方法,利用第一类模糊系统的逼近能力,提出了一种新的直接自适应控制方案。该方案中引入连续鲁棒项对系统的摄动部分进行抑制,并在自适应律中利用了leakage项以防止参数漂移。通过理论分析,证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,跟踪误差收敛到一个小的残差集内。仿真结果表明了该方法的有效性。; 于建江张天平顾海军; 关键词：非线性系统后推法直接自适应控制模糊控制

基于后推设计的直接自适应模糊控制被引量：21: 2004年; 针对一类严格反馈不确定非线性动态系统,提出一种直接鲁棒自适应模糊控制新方案.利用模糊系统的逼近能力、后推设计方法和积分型李亚普诺夫函数,依次确定各虚拟控制及模糊系统中可调参数的自适应律,并最终确定出控制律.为改善控制系统的性能,引入逼近误差的自适应补偿项.通过李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是一致终结有界的.仿真结果表明了该方法的有效性.; 张天平张惠艳顾海军; 关键词：严格反馈非线性系统后推设计模糊控制自适应控制

一类不确定非线性系统的直接自适应模糊控制: 针对一类具有未知函数增益的不确定非线性系统,基于监督控制方法并利用第二类模糊系统的通用逼近能力,提出一种新的直接自适应模糊控制设计方案.该方案通过引入最优逼近误差的自适应补偿项和新的鲁棒项,削减建模误差和参数估计误差的影...; 顾海军张天平于建江李国栋; 关键词：非线性系统自适应控制; 文献传递

基于观测器的机器人鲁棒跟踪控制被引量：8: 2003年; 基于滑模控制原理设计稳定的状态观测器,在此基础上,研究了仅有关节角位移可测量的机器人轨迹跟踪控制问题。运用反推设计方法提出一种机器人鲁棒跟踪控制新方案。通过引入用于抑制观测误差的阻尼项和调制参数,加快了输出跟踪误差的收敛速度。利用李亚普诺夫方法分析了闭环控制系统的全局稳定性,证明了系统所有状态信号有界,跟踪误差收敛到零。仿真结果进一步表明,提出的控制方案具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。; 顾海军张天平曹永忠; 关键词：机器人鲁棒跟踪控制观测器闭环控制系统

基于观测器的非线性系统直接自适应模糊控制被引量：2: 2004年; 针对状态不可测的一类不确定非线性系统,利用模糊系统的逼近能力,提出一种基于观测器的直接自适应模糊控制方案。该方案通过引入观测量的调制函数,使得模糊系统的输入集在有界闭区域上,从而取消了观测量有界的假设。利用Kalman Yacubovitch Popov定理及李亚普诺夫函数,证明了闭环控制系统所有信号是有界的,跟踪误差收敛到零。仿真结果表明了该方法的有效性。; 顾海军张天平于建江; 关键词：非线性系统直接自适应模糊控制观测器

Direct adaptive fuzzy control based on integral-type Lyapunov function被引量：4: 2003年; A new scheme of direct adaptive fuzzy controller for a class of nonlinear systems with unknown triangular control gain structure is proposed. The design is based on the principle of sliding mode control and the approximation capability of the first type fuzzy systems. By introducing integral-type Lyapunov function and adopting the adaptive compensation term of optimal approximation error, the closed-loop control system is proved to be globally stable, with tracking error converging to zero. Simulation results demonstrate the effectiveness of the approach.; 张天平朱清张惠艳顾海军

非线性耦合系统的分散自适应模糊控制: 针对一类具有高阶耦合作用的MIMO非线性系统,根据滑模控制原理,并利用模糊逻辑系统的逼近能力,提出一种分散自适应模糊控制器设计的新方案.对每一个子系统,仅通过子系统的局部信息在线调节模糊系统的可调参数、滑模控制增益,从而...; 张天平顾海军周彩根裔扬; 关键词：模糊控制分散控制自适应控制; 文献传递

非线性互联系统的分散混合自适应智能控制: 2004年; 针对一类高阶互联MIMO非线性系统,利用TS模糊系统和神经网络的通用逼近能力,在神经网络控制器中引入模糊基函数,提出一种分散混合自适应智能控制器设计的新方案.基于等价控制思想,设计分散自适应控制器,无需计算TS模型.通过对不确定项进行自适应估计,取消了其存在已知上界的假设.通过理论分析,证明了闭环智能控制系统所有信号有界,跟踪误差收敛到零.; 张天平顾海军裔扬; 关键词：分散自适应控制智能控制神经网络互联系统

一类不确定非线性系统的自适应模糊控制: 研究一类不确定非线性系统的间接自适应模糊控制问题.基于backstepping方法,提出了一种自适应模糊控制器设计的新方案,并在所有信号一致有界的意义下证明了系统的稳定性.仿真结果表明该控制器能达到预定的目的.; 张惠艳张天平顾海军; 关键词：非线性控制反推模糊控制自适应控制; 文献传递

基于观测器的不确定非线性系统自适应模糊控制: 研究一类状态不可测非线性不确定系统的自适应控制问题.利用模糊逻辑系统的通用逼近能力构造鲁棒自适应观测器,基于该观测器并结合Backstepping方法设计自适应模糊控制器.通过理论分析证明了闭环控制系统是最终一致有界的....; 顾海军张天平张惠艳; 关键词：非线性系统观测器 BACKSTEPPING 自适应模糊控制模糊逻辑; 文献传递

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顾海军