韩宝亮
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 基于摆动式单线激光雷达的障碍物检测算法被引量：4
- 2010年
- 基于无急回摆动机构,实现了单线激光雷达对周围区域环境的实时感知与建图。为了准确地检测障碍物,在讨论了摆动机构的安装标定及扫描帧与角度编码器对准方法的基础上,采用了一种生成可通行性代价地图(costmap)的算法。该算法以2-D栅格模型方式,通过综合高程信息、测量值个数、扫描帧个数和测量时间等信息,得到各栅格单元的代价值,生成一张关于环境可通行性代价地图。实车验证结果表明:基于该算法得到的地图能够较好地描述环境的可通行性,实现了对环境的实时感知。
- 赵汗青韩宝亮王珂珂
- 关键词：激光雷达环境感知
- 单线激光雷达摆动扫描装置及其控制被引量：1
- 2011年
- 为弥补单线激光雷达在获取障碍物的几何形状信息上能力较弱的缺点,采用了一种基于无急回特性曲柄摇杆机构的ALV车载激光雷达摆动装置;分析了曲柄摇杆机构的运动特点及无急回特性装置杆长条件;为实现激光雷达在车体平面匀速扫描功能,使用多项式拟合的方法计算出驱动曲柄旋转的直流电机转速与激光雷达摆角之间的关系;建立了系统数学模型,设计了直流电机转速PID控制器,仿真结果表明当负荷力矩不断变化时,系统响应速度快,跟踪误差小;实验数据证明该激光雷达摆动装置实现了期望功能,性能可靠,能够满足ALV主动环境感知的要求。
- 王珂珂赵汗青韩宝亮
- 关键词：曲柄摇杆激光雷达ALV
- 基于反步滑模控制的履带式机器人轨迹跟踪
- 建立了履带式移动机器人的运动学模型，针对系统的非线性，提出了基于反步滑模方法的履带式移动机器人轨迹跟踪控制。根据轨迹跟踪控制的要求，在定义了系统位姿状态误差微分方程的基础上，采用反步递推算法和李亚普诺夫函数构造了滑模控制...
- 王珂珂赵汗青韩宝亮王冬来
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