韩亚锋
- 作品数：6 被引量：26H指数：3
- 供职机构：宝鸡文理学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金陕西省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- Delta并联机构动力学性能优化被引量：2
- 2016年
- 将凯恩方程用于Delta并联机构动力学建模,使得机构运动方程由形式简单的广义主动力和广义惯性力表示。以关节驱动力矩在整个编程空间的最大值,作为量化机构动态性能的全局性能指标,同时将机构对编程空间的要求处理成对结构参数的约束,基于性能指标实现了机构的动力学性能优化设计,兼顾了机构对编程空间及动力学性能两方面的要求。将机构性能指标看作结构参数的多元函数,借助灵敏度量化性能指标随结构参数变化的方向和幅度,以避免求优过程的盲目性。性能指标对参数扰动不敏感,有利于机构长期保持其优良的原始性能。
- 张锋涛史革盟韩亚锋
- 关键词：并联机构动力学性能优化设计灵敏度
- Delta并联机器人弹性振动控制
- 2016年
- 采用有限元理论建立Delta并联机器人弹性动力学模型,将弹性振动引起的位置和方向误差看作是对名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程,作为评定机构运动精度的依据。在柔性构件上粘附阻尼层,消耗系统振动能量,抑制杆的横向振动,对杆的纵向振动采用压电作动器进行主动控制,兼顾响应与控制能量实现最优控制。实例显示,对机构综合采用以上两种振动抑制措施,可以将机构的振动水平控制在很低的水平。
- 张锋涛韩亚锋
- 关键词：振动控制并联机器人
- 三自由度新型并联运动激光切割机床的工作空间分析被引量：3
- 2005年
- 分析了激光切割机床的并联机构DELTA型并联机器人各支链子工作空间的几何形状,在工作空间呈单区域(无空洞)的条件下,利用数值方法探索了每一区域的边界,即采用了几何法与数值迭代相结合的方法,求解过程直观、简明,计算速度快。
- 韩亚锋王霄刘会霞高传玉林越强
- 关键词：激光切割并联机器人
- Delta并联机器人弹性动力学研究被引量：11
- 2011年
- 采用有限元理论建立Delta并联机器人柔性构件的运动微分方程,结合机构的运动特点,规定了结点位移的方向,得到机构系统的动力学模型。将机构的真实运动看作名义运动与弹性振动的叠加,同时将动平台的位置和方向误差看作名义运动的摄动,得出动平台位形误差与结点位移的关系方程。在实例中,综合考虑重力、惯性力及阻尼共同作用下的动力响应,得到机构模态频率在工作空间的特性,对动平台的6维误差进行了全面评估。
- 韩亚锋马履中吴伟光陈修祥
- 关键词：并联机器人弹性动力学有限元
- 基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究被引量：1
- 2006年
- 步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点;并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点。本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点,设计了滑模控制算法,建立了控制系统模型,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明:该算法解决了滑模控制的震颤问题,系统的鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人的高精度实时控制。
- 毕可义高国琴韩亚锋
- 关键词：并联机器人滑模控制步进电机
- Delta型并联运动激光切割机床的工作空间分析被引量：9
- 2007年
- 提出了一种基于Delta并联机构的新型激光切割机床。建立了三自由度Delta并联机构的反解方程和工作空间求解模型,分析了各支链子工作空间的几何形状及其内部出现空洞的条件,从而将工作空间解析归结为可达工作空间外部边界与内部空洞边界求解。采用几何分析与数值迭代相结合的方法,探索了工作空间每一区域的边界,得到了机构工作空间的完整描述。整个求解过程直观、简明,计算速度快。
- 王霄韩亚锋林跃强刘会霞高传玉
- 关键词：激光切割机床
