钱志源
- 作品数：19 被引量：63H指数：5
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术动力工程及工程热物理矿业工程更多>>
- 一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法被引量：12
- 2007年
- 分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础.
- 钱志源付庄赵言正
- 关键词：打滑动力学滑转率
- 高楼玻璃幕墙清洗机系统
- 一种高楼玻璃幕墙清洗机系统，包括楼顶安全装置、清洗机本体、楼下便携监控装置及电气控制装置。清洗机本体在楼顶卷扬机的牵引作用下，依靠密封机构，利用双吸盘负压吸附机构同时或交替吸附于玻璃壁面，并协调清洗机本体自身重力至上而下...
- 钱志源赵言正付庄曹其新杨金汕
- 文献传递
- 爬壁机器人滑动式负压吸盘吸附特性的实验研究被引量：5
- 2006年
- 针对一种带有滑动式负压吸盘爬壁机器人的吸附特性进行了试验研究,通过测试吸盘在风机突然开启、突然关闭以及遭遇壁面缝隙发生泄漏3种情况下的负压响应曲线,分析并绘制了风机吸盘系统的工作特性曲线,建立了吸盘内负压模糊控制系统,为吸盘的结构设计和负压控制提供了依据。
- 刘华涛钱志源赵言正
- 关键词：爬壁机器人吸盘
- 具有越障功能的双吸盘负压吸附单元
- 本发明涉及一种具有越障功能的双吸盘负压吸附单元，用于壁面清洗机器人，H形负压发生室四角安装通气导向机构，两个单面开口的长方体吸盘上下对称布置于负压发生室的两端，吸盘四周实现密封，每个吸盘上有四个随动滚轮，吸盘内的导向筒与...
- 张澎涛赵言正钱志源付庄曹其新杨金汕
- 文献传递
- 基于变质量系统力学理论的爬壁机器人动力学分析被引量：3
- 2007年
- 一类工作在高空危险环境下的爬壁机器人,自身拖曳的电缆或携带的作业原料(如清洗液、油漆等)的质量随着作业高度和进度可能发生变化,势必会影响机器人的壁面牵引驱动能力,而牵引能力决定了机器人的运动能力和工作可靠性.基于变质量系统力学理论,将这一类爬壁机器人系统看作变质量物体.首先,针对质点动力学的两类基本问题,利用变质量牛顿力学原理建立其动力学模型;进一步针对轮式爬壁机器人,建立了非完整约束条件下的变质量系统分析动力学模型.仿真分析表明,将这一类在高空作业的爬壁机器人作为变质量物体进行动力学分析是合理和必要的,为提高其壁面工作能力和适应性提供了一种新的研究思路.
- 钱志源赵言正付庄
- 关键词：爬壁机器人动力学非完整约束
- 太阳能电池阵动态测量系统
- 一种太阳能电池技术领域的太阳能电池阵动态测量系统，包括：数据采集模块、测量控制模块、驱动机构控制及通讯模块、模拟负载机械组建模块和专用机械接口工装，数据采集模块与测量控制模块相连接并传输测量控制模块测得的电压数据，测量控...
- 许英健康凯张卫东金典顺钱志源倪波项雷军
- 高楼玻璃幕墙清洗机系统
- 一种高楼玻璃幕墙清洗机系统，包括楼顶安全装置、清洗机本体、楼下便携监控装置及电气控制装置。清洗机本体在楼顶卷扬机的牵引作用下，依靠密封机构，利用双吸盘负压吸附机构同时或交替吸附于玻璃壁面，并协调清洗机本体自身重力至上而下...
- 钱志源赵言正付庄曹其新杨金汕
- 文献传递
- 具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性被引量：3
- 2005年
- 介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构，分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附力条件．基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路．通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线与流阻、流容的影响，进而得到了吸盘机构参数对吸盘腔内负压的影响关系．最后通过试验和仿真进行了验证．
- 潘雷赵言正钱志源付庄曹其新
- 关键词：爬壁机器人负压等效电路流体网络机构参数仿真
- 带滑动式吸盘的爬壁机器人运动特性分析及其应用研究
- 爬壁机器人 (Wall Climbing Robot,WCR) 是一种在壁面环境下作业的自动化机械装置,可将人从危险、繁重的工作中解脱出来,并能有效降低成本、提高作业效率和自动化水平.根据吸盘的壁面运动特点分类,WCR ...
- 钱志源
- 关键词：爬壁机器人运动特性
- 具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附特性被引量：22
- 2005年
- 介绍了一种双负压吸盘式爬壁机器人吸附机构,分析了机器人可靠吸附于垂直壁面的基本吸附条件.基于流体网络理论建立了吸盘模型并得到吸盘在风机突然启动、机器人遇障碍以及风机突然关闭三种情况下的等效电路.通过对等效电路的分析得到吸盘内负压动态响应曲线,进而得到了流阻、流容等吸盘结构参数对吸盘腔内负压的影响关系.最后通过试验和仿真进行了验证.
- 潘雷赵言正钱志源付庄曹其新
- 关键词：机器人
