谢宁
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：北京信息科技大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于倒立摆模型的双足机器人步态系统研究
- 2013年
- 双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立摆模型、具有反馈的双足机器人步态系统,保证双足稳定行走。首先利用三维线性倒立摆生成三维步行模式,然后通过刚体动力学模型计算ZMP,评估双足运动时稳定性和质心位置误差,再使用步态稳定控制器保证步行运动稳定跟踪所规划的模式,抑制和减小误差积累,最后建立精准的双足机器人步态模型。
- 郭云开谢宁谢鹏程谈小凤
- 关键词：ZMP
- 融合多传感信息的仿人机器人姿态解算被引量：5
- 2015年
- 在RoboCup Soccer仿人机器人比赛中,机体姿态实时解算是仿人机器人运动控制系统的核心技术之一。文中分析了MEMS加速度计、磁强计和陀螺仪性能,以自主姿态测量为前提,融合惯性测量单元中多传感信息,提出了一种基于四元数的姿态解算算法。针对仿人机器人步行姿态控制中传感器数据存在的噪声干扰和测量误差,设计卡尔曼滤波器实现了对数据漂移的有效补偿,从而提高了全姿态检测的测量精度。试验结果验证了该算法对仿人机器人运动控制系统机体姿态实时解算的有效性。
- 谢宁毕俊熹娄小平祝连庆
- 关键词：仿人机器人惯性测量单元四元数姿态解算
