胡琼
- 作品数：8 被引量：21H指数：2
- 供职机构：北京理工大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金深部探测技术与实验研究专项教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于L1自适应控制的飞行器姿态控制方法
- 本发明涉及一种基于L1自适应控制技术的飞行器姿态控制方法，属于无人飞行器姿态自动控制技术领域。将系统的控制信号u(t)输入状态观测器，得到飞行器状态估计值<Image file="DDA00001866391300011...
- 耿庆波胡琼费庆兰天伍清河
- 文献传递
- 基于增益调度解耦控制的飞行控制系统研究被引量：1
- 2015年
- 针对一类非线性系统,设计了增益调度解耦控制律,且给出了定量的闭环特性分析.在控制系统分析中,建立了闭环系统阶跃响应和动态性能指标关于控制参数的数学表达式,从而克服了许多控制算法中参数试凑的盲目性和重复性.此外,在控制律实现中,为保证作为调度变量的系统输出缓慢变化,且为避免工作点处实际模型和线性模型之间的大偏差以及控制量的瞬时值过大或是振荡,提出进行参考信号变换,即阶跃跳变部分都用正弦信号去替代.为验证所设计控制律的可行性和有效性,将其应用于四旋翼飞行器的飞行控制中.根据四旋翼飞行器的结构特性和运动原理,设计了递阶形式的飞行控制结构,并采用所提出的增益调度解耦控制律分别设计外环的位置控制器和内环的姿态控制器.飞行仿真结果表明所设计的飞行控制系统结构和所提出的控制律具有可行性和有效性.
- 胡琼费庆马宏宾耿庆波
- 关键词：非线性系统增益调度
- 一种四旋翼飞行器自抗扰自动飞行控制方法
- 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x<Sub>1d</Sub>及其微分<Image file="DDA00002099719300...
- 耿庆波胡琼兰天费庆伍清河
- 四旋翼无人机的非线性控制理论研究与应用(英文)被引量：8
- 2012年
- 四旋翼无人机是一类典型的非线性、动态不稳定的多输入多输出系统.首先将复杂的四旋翼动力学模型分解为两个内外环子系统,即平移动力学和姿态动力学,在此基础上研究了反步法以及滑模控制,并将其应用于四旋翼的位置和姿态控制.上述两种非线性控制算法的设计及其稳定性分析都是以李雅普诺夫全局稳定性理论为基础.为了改善系统动态响应并避免超出执行机构的物理实现范围,在姿态控制子系统中,设计了分段可微信号作为安排"过渡过程",代替阶跃指令输入.仿真结果验证了反步法以及滑模控制在四旋翼上应用的可行性和有效性,最后通过对控制效果的比较、分析,总结两者各自的特点.
- 胡琼费庆伍清河耿庆波
- 关键词：非线性控制反步法滑模控制
- 无人驾驶航空飞行器飞行控制方法研究
- 随着无人驾驶航空飞行器应用范围的不断扩大,与此相关的理论和技术已经成为研究热点。飞行控制是航空飞行器完成各种任务的前提和保障,因而自动飞行控制方法的研究也在不断的深入。针对应用范围较广的两类航空飞行器,即固定翼无人机和四...
- 胡琼
- 关键词：四旋翼飞行器飞行控制非线性非线性动态逆
- 基于自抗扰控制技术的实时飞行仿真研究(英文)被引量：10
- 2014年
- 针对四旋翼无人机欠驱动、强耦合的非线性动力学特性,文中研究设计了基于自抗扰控制技术的闭环飞行控制系统。自抗扰控制技术中,扩张观测器与基于误差的非线性反馈控制是其重要的两个部分。扩张状态观测器估计外部干扰和模型不确定性,以实现干扰和模型不确定性的动态补偿;此外,采用基于误差的非线性反馈可以改善控制效果。为保证飞行任务中精确的航迹跟踪,文中分析设计了一种实用的制导策略,并构建实时可视化飞行仿真系统以实现对所设计的制导策略和自抗扰飞行控制系统更为严格有效的验证。仿真结果表明所研究设计的制导策略和闭环飞行控制系统具有良好的制导和控制性能。
- 胡琼费庆耿庆波马宏宾兰天
- 关键词：自抗扰控制技术
- 一种四旋翼飞行器自抗扰自动飞行控制方法
- 本发明涉及一种利用自抗扰控制技术完成四旋翼无人飞行器自主飞行的方法，属于无人飞行器自动控制领域。将目标值过渡过程安排后的输出x<Sub>1d</Sub>及其微分<Image file="DDA00002099719300...
- 耿庆波胡琼兰天费庆伍清河
- 文献传递
- 基于改进L_1自适应的姿态控制研究被引量：1
- 2015年
- 针对含匹配不确定性和时变干扰的多变量耦合系统,提出改进L1自适应控制,并进行控制系统闭环分析.针对常规解耦中积分型闭环系统的临界稳定问题,在常规解耦之后附加反馈控制,从而构成同时保证系统解耦性和稳定性的线性解耦控制.解耦后,系统表示为由若干含匹配不确定性和时变输入干扰的无耦合子系统组成.针对各子系统中不确定性和干扰问题,采用L1自适应控制以保证系统的鲁棒性.此外,为避免控制量的瞬时大幅值和大变化率,设计参考信号变换方式,即参考信号中的阶跃跳变部分用正弦信号替代.最后,将所设计改进L1自适应控制应用于飞行器姿态调节中,并通过Matlab数值仿真对所设计的姿态控制系统进行测试和验证,结果表明所设计控制算法和姿态控制系统可行有效.
- 胡琼费庆伍清河耿庆波
- 关键词：解耦控制
