王毅枫
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 气动人工肌肉驱动的双臂机器人及其协调控制研究进展被引量：3
- 2008年
- 介绍了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人的特点,阐述了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人协调控制的研究现状和发展,探讨了气动人工肌肉驱动的双臂机器人应用前景和发展中存在的问题。
- 杨玉贵彭光正王毅枫
- 关键词：双臂机器人协调控制
- 一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂的设计被引量：5
- 2007年
- 气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注。该文设计了一种采用气动人工肌肉作为驱动器的七自由度的仿人手臂,并且通过实验,说明仿人机械手臂能够较好的实现7个自由度的运动。
- 彭光正王毅枫孙海默
- 关键词：人工肌肉仿人手臂
- 具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制在气动人工肌肉驱动机械手位置控制中的应用被引量：8
- 2008年
- 为了克服具有固定重力补偿的传统PD控制存在的不足,提高气动机械手位置控制的精度和控制系统的适应性和鲁棒性,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,将模糊控制算法和免疫反馈机理与具有固定重力补偿的传统PD控制算法相结合,提出了具有固定重力补偿的模糊免疫PD控制算法,并将它应用到气动人工肌肉驱动的机械手的固定点位置控制中.实验结果表明,该控制方法的控制性能优于常规的PD控制,具有一定的实际应用价值.
- 杨玉贵彭光正王涛王毅枫
- 关键词：气动人工肌肉机械手
- 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂
- 一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节(1)，肘关节(2)，腕关节(3)，手臂支撑架(4)，上臂(5)，前臂(6)和柔索(7)组成，其中手臂支撑架(4)与基座(49)固定，并在其中装置气动人工肌肉(44)，...
- 王毅枫彭光正
- 文献传递
- 气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂
- 一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节(1)，肘关节(2)，腕关节(3)，手臂支撑架(4)，上臂(5)，前臂(6)和柔索(7)组成，其中手臂支撑架(4)与基座(49)固定，并在其中装置气动人工肌肉(44)，...
- 王毅枫彭光正
- 文献传递
