王晓露
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模块化机器人协调运动规划与运动能力进化研究
- 模块化自重构机器人由具有一定运动和感知能力的基本模块组成，可以通过模块间的连接和断开形成丰富多样的构型（形态），从而能够更好的适应环境特征与任务要求，如采用蛇形或者毛虫构型穿越狭小的孔洞，四足构型越过崎岖的地面，在平面环...
- 王晓露
- 关键词：模块化机器人控制器
- 文献传递
- 模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制被引量：4
- 2013年
- 为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原理,设计具有双输出的CPG网络调相运动控制器.通过调整CPG间的连接权重以及每个CPG中两组输出的关系,调解运动控制信号间的相位差值,有效地控制UBot模块化机器人的整体协调运动.应用这种控制方法控制了模块化机器人的3种运动模式:四足运动、蠕动和多节虫运动,在ADAMS仿真环境下进行了运动仿真实验,并在UBot模块化自重构平台上分别进行了3种构型的实体运动试验.实验结果验证了双输出CPG调相网络对模块化机器人运动控制的有效性和实用性.
- 崔馨丹朱延河王晓露唐术锋赵杰
- 关键词：模块化机器人自重构运动控制
- 自重构机器人动力学仿真平台与功能模块研究
- 模块化自重构机器人是由许多具有一定运动和感知能力的模块相互连接组成，每个模块具有与相邻模块连接、分离和通信的能力。这样通过模块间的连接和断开就可以改变构型，模块自身具有自由度，一些模块组成某种构型后可以通过各个模块的协调...
- 王晓露
- 关键词：自重构机器人功能模块
- 文献传递
