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一种变输入三维空间运动振动筛机构: 一种变输入三维空间运动振动筛机构，包括筛框（8）、机架（0）、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件一~构件六，分别用轴线相互平行的转动副一~转动副六依次连接，取其中的构件六为机架（0）...; 沈惠平王振陆雁翎朱小蓉唐琳杨廷力; 文献传递

3-R‖R‖C三平移并联机构的位置求解及静力学特性分析: 2013年; 对新型三平移并联机器人机构,进行了运动学分析和静力学分析,包括:运用矢量法求解了该机构的位置反解解析解,分析了该机构输出与输入的运动解耦性;运用基于序单开链法的一维搜索法求解了该机构的位置正解数值解;进一步地,采用力雅可比矩阵的方法对该机构进行了静力学分析,得到了输入力矩与输出外力的关系;最后运用MAT-LAB软件进行了运动学、静力学特性仿真分析。为该机构的结构设计与分析提供了理论基础。; 王振沈惠平孟庆梅邓嘉鸣张策杨廷力; 关键词：并联机构运动学静力学

一种三转动球面运动机构: 一种三转动球面运动机构，由上动平台、下静平台及连接上动平台和下静平台的三条结构相同的支链组成，其中第一条支链上的圆弧形杆一的一端和下静平台以转动副一联接后，另一端以转动副二与构件一的一端连接，构件一的另一端和上动平台以球...; 沈惠平杨廷力李菊唐琳朱小蓉王振; 文献传递

一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台: 一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台，包括静平台(0)、动平台(7)及六只直线缸，三只直线缸的两端分别用球副连接动平台(7)与静平台(0)后，动平台(7)与静平台(0)之间又通过一个球副直接连接；另三只直线缸的一端...; 沈惠平黄涛邓嘉鸣王振孟庆梅杨廷力; 文献传递

基于结构降耦和运动解耦的并联机构拓扑结构优化及其性能改善被引量：18: 2017年; 并联机构的拓扑结构包含各支链本身的拓扑结构以及各支链相对于动/静平台布置的拓扑结构两个层面,后者对并联机构的结构、运动、动力学性能有重要影响,但研究相对较少。阐述机构结构降耦原理及其降耦设计方法,同时,提出一种基于Pro/E-ADAMS仿真运动曲线的机构运动解耦性判断方法,而无须求解机构的输入-输出位置方程。以两平移一转动3-RRR、三平移3-R//R//C并联机构为例,不改变其支链本身的拓扑结构,仅改变其在动/静平台之间的拓扑结构,设计出相应的结构降耦构型和运动解耦构型:两平移一转动机构的耦合度从k=1降为k=0,从而极易求得位置正解解析式;而原先不具有运动解耦性的三平移机构具有了部分运动解耦性,因而运动规划和控制变得容易。对一种3-R//R//C解耦构型的位置正解、运动解耦性、奇异位形、工作空间、灵巧度性能进行计算分析,发现其性能明显优于优化前的原始构型。研究成果为并联机构的拓扑结构优化及其性能改善,以及揭示两者之间的关系提供了一种有效方法。; 沈惠平李菊王振孟庆梅戴丽芳; 关键词：并联机构耦合度运动解耦

一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台: 一种位置和姿态解耦的双并联六自由度运动平台，包括静平台(0)、动平台(7)及六只直线缸，三只直线缸的两端分别用球副连接动平台(7)与静平台(0)后，动平台(7)与静平台(0)之间又通过一个球副直接连接；另三只直线缸的一端...; 沈惠平黄涛邓嘉鸣王振孟庆梅杨廷力; 文献传递

基于拓扑结构分析的求解6-SPS并联机构位置正解的研究被引量：43: 2013年; 建立机构拓扑结构复杂性和位置正解求解难易性的关系,提出按机构耦合度k大小来分类求解并联机构位置正解全部实数解的数值法,可使正解问题求解容易,具体内容包括:对39种不同构型的6-SPS并联机构,按6种基本机型、33种衍生机型的拓扑结构及其耦合度值分为k=0、1、2、3四类,分析得到了动平台边数、支链类型影响耦合度k值大小的规律。对不同k值的并联机构的位置正解求解指明明确的求解方向,即:对k=0的机构可容易地直接求解其解析正解;对k>0的机构,通过虚设k个SPS型支链,使之转化为k=0的虚拟并联机构,并基于杆长条件建立k个仅含一个变量的杆长相容性方程,再采用k维搜索法求出实数解。以六自由度球面Stewart机构为例,给出了求解耦合度k=1的任意6-DOF SPS并联机构位置正解全部实数解一维搜索法的具体步骤。这种基于拓扑结构分析的6-SPS并联机构位置正解求解的数值法,求解原理简单,计算量小,且具有一般意义。; 沈惠平尹洪波王振黄涛李菊邓嘉鸣杨廷力; 关键词：并联机构耦合度位置正解

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王振