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铰接杆系机构的运动路径及其极值点跟踪——一种几何学方法被引量：2: 2009年; 从纯粹几何学角度来探讨铰接杆系机构的运动分析问题。利用几何条件推导了机构位移的控制方程,并提出了一种更精细的机构运动路径的求解策略。阐明杆系机构运动路径极值点的数学特征。证明了当某节点运动到其极值点时,当前构型的所有机构位移模态对应于该节点的分量均必须为零,并以此作为判别和跟踪运动路径极值点的准则。该文还对杆系机构极值构型的特殊几何特征进行了理论说明。最后通过两个数值算例来考察该文方法的计算精度和有效性。; 邓华楼俊晖徐静; 关键词：极值点刚体运动

杆系机构的可动性和运动分岔分析被引量：6: 2009年; 考察了杆系机构的可动性和运动分叉点的判别准则,建立了杆系机构的精确运动控制方程.杆系的可动性在数学上被抽象为满足运动连续性前提下的控制方程非零解的存在性判别,从理论上说明了平衡矩阵准则中的机构位移模态数大于零仅是杆系可动性判别的必要条件,但并不充分.基于对协调方程的高阶项分析表明,如果一阶机构变形的残余伸长量与自应力模态构成的向量空间正交,则可动性条件必然满足.证明了线性协调矩阵的零奇异值与机构位移模态的等效关系,解释了其可作为运动分岔点跟踪的理论原因.阐明了机构分岔路径的性质还必须根据高阶协调条件来判定.; 沈金楼俊晖邓华; 关键词：可动性

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楼俊晖