李强
- 作品数：8 被引量：65H指数：2
- 供职机构：江南大学物联网工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- FMCW雷达液位测量系统设计被引量：2
- 2017年
- 针对目前液位测量系统的快速发展,传统的液位测量系统很难满足在复杂环境下对易燃、易爆等液体的高精度测量这一现状。针对此现状提出了以TI公司的TMS320F28335为核心结合FMCW(调频连续波)雷达技术的液位测量系统。在FMCW雷达液位测量系统中,差频信号通过FFT(快速傅里叶变换)变换实现频率的检测是实现距离测量的关键。文章首先采用DDS产生高精度锯齿波作为雷达发射信号,然后对差频信号经过滤波放大等处理,最后利用DSP进行FFT和最小二乘法得出液位信息,并通过RS485总线传输到上位机,从而实现实时监测。
- 李强薛伟
- 关键词：FMCWDSPFFT最小二乘法
- 智能仿生算法在移动机器人路径规划优化中的应用综述被引量：43
- 2019年
- 随着移动机器人应用领域的扩大和工作环境的复杂化,传统路径规划算法因其自身局限性变得难以满足人们的要求。近年来,智能仿生算法因其群集智慧和生物择优特性而被广泛应用于移动机器人路径规划优化中。首先,按照智能仿生算法仿生机制的来源,对应用于路径规划优化中的智能仿生算法进行了分类。然后,按照不同的类别,系统的叙述了各种新型智能仿生算法在路径规划优化中取得的最新研究成果,总结了路径规划优化过程中存在的问题以及解决方案,并对算法在路径规划优化中的性能进行了比较分析。最后对智能仿生算法在路径规划优化中的研究方向进行了探讨。
- 于振中李强樊启高
- 关键词：移动机器人收敛速度
- 改进音高轮廓创建和选择的旋律提取算法被引量：1
- 2018年
- 针对复调音乐中不同声源的相互干扰而导致同一声源音高序列的不连续,从而降低音高估计精度的问题,提出改进音高轮廓创建和选择的旋律提取算法。算法首先计算时频谱中每一点的音高显著性,并提出基于听觉流线索和音高显著性的连续性创建音高轮廓;为了进一步选择旋律音高轮廓,随后提出根据伴奏的重复特性去除非旋律音高轮廓,主要采用动态时间规整算法计算旋律和非旋律音高轮廓间的相似度;最后,提出利用相邻音高轮廓的长时关系检测旋律音高轮廓中的倍频错误,并平滑旋律音高轮廓形成旋律音高线。在数据集ORCHSET上进行仿真实验,结果表明所提出的改进算法比改进前提高了2.86%的音高估计精度和3.32%的总精度,可有效解决音高估计问题。
- 李强于凤芹
- 关键词：动态时间规整
- 多移动机器人的组队规划研究被引量：1
- 2011年
- 研究了多移动机器人在组队时目标点的优化选取与避障控制问题。依据最近距离最大值优先获得目标点的规则,提出建立机器人与目标位置距离矩阵,并对矩阵进行映射分析,使机器人快速准确地确定对应目标点。采用模糊控制理论,依据经验制定模糊规则,使机器人灵活地避开障碍,仿真实验证明了算法的有效性。
- 李强刘国栋
- 关键词：移动机器人矩阵映射模糊控制
- 多移动机器人的队形控制被引量：2
- 2011年
- 针对步行机器人建模困难和传感信息有限的条件下对其进行的队形控制研究。通过建立机器人的队形位置信息知识库,制定有优先级的组队参考机器人选择规则,结合有限的传感交互信息,提出了基于主从知识联想的平行四边形法来确定机器人的运动向量,使跟随机器人在虚构的平行四边形中分析出其下一步的偏转角和速度,并在偏转角和速度的分析中考虑了时延和适当的控制周期。在机器人队形控制过程中的避障问题则采用模糊控制理论,依据人为经验制定的模糊避障控制规则使机器人灵活的避开障碍,仿真实验证明了算法的有效性。
- 李强刘国栋
- 关键词：步行机器人队形知识库模糊控制
- 一种改进的基于音高显著性的旋律提取算法被引量：2
- 2019年
- 针对复调音乐中不同声源的相互干扰导致的同一声源音高序列不连续,利用音高显著性的连续性和高次谐波的稳定性,提出基于音高静态似然性函数和音高显著性动态似然函数的创建音高轮廓方法;在提取旋律音高轮廓之前,为了利用不同声源音色的不一致性,提出计算音高轮廓的梅尔频率倒谱系数作为音色特征以及从音高轮廓的各次谐波幅度中计算音色特征。改进算法在RECHSET音乐数据集上进行仿真实验,结果表明达到了62.04%的音高估计精度和55.08%的总精度。
- 李强于凤芹
- 基于行为的机器人自适应队形控制被引量：2
- 2011年
- 针对多机器人在未知复杂环境下的队形控制问题,将leader-follower法结合到基于行为法中,提出了机器人在复杂环境下采取跟踪链的方式穿越障碍,而后再重新组队,使机器人适应环境的能力增强,避免了机器人在复杂环境下掉队的现象。在避障活动障碍时,依据障碍运动趋势有预见的主动避开,使控制行为既简单又有效,仿真结果表明该队形控制算法的可行性和有效性。
- 李强刘国栋
- 关键词：多机器人队形控制环境适应性避障
- 基于改进A~*算法在AGV路径规划中的应用被引量：13
- 2019年
- 为了解决复杂环境下A~*寻路算法存在搜索节点多,搜索时间长,路径曲折的问题,提出了一种改进的A~*算法。首先,在具有障碍物的栅格地图中引入象限的概念,通过限制当前节点只朝目标节点所处的一个象限进行节点扩展,有效降低了寻路过程中搜索的节点数量。其次,在估价函数中考虑了AGV行驶和转向时间消耗成本,从而有效的搜索最短时间路径。通过仿真实验分析比较了文中算法与A~*算法以及另一种改进A~*算法的搜索性能。仿真结果表明,文中算法能有效减少寻路过程中的搜索节点数和转向次数,提高了路径搜索效率和平滑度。
- 李强于振中樊启高郭龙
- 关键词：启发函数AGV路径规划栅格地图
